沖床機(jī)械手交互系統(tǒng)：假定沖床機(jī)械手不具有信息反饋特征，則為開(kāi)環(huán)控制系統(tǒng)，假定沖床機(jī)械手具有信息反饋特征，則為閉環(huán)控制系統(tǒng)。

根據(jù)控制運(yùn)動(dòng)的開(kāi)式可分為點(diǎn)位控制和接連軌跡控制，根據(jù)控制原理可分為程序控制系統(tǒng)，自適應(yīng)控制系統(tǒng)和人工智能控制系統(tǒng)。

程序控制系統(tǒng)：給每個(gè)自由度施加必定規(guī)矩的控制效果，自動(dòng)沖床機(jī)械手就可結(jié)束要求的空間軌跡。

工業(yè)機(jī)器人在手機(jī)工業(yè)中的運(yùn)用

沖壓：金屬中框的加工進(jìn)程中，金屬?zèng)_壓成型工藝必不可少，工業(yè)前期，金屬?zèng)_壓進(jìn)程由人工控制一臺(tái)沖壓機(jī)床出產(chǎn)，現(xiàn)在，由沖壓機(jī)器人構(gòu)成的手機(jī)外殼沖壓出產(chǎn)線(xiàn)已在作業(yè)廣泛。

打磨拋光：由沖壓工藝得到的金屬外殼需求進(jìn)一步經(jīng)過(guò)打磨拋光做外表處理，使工件外表粗糙度下降，以獲得亮光、平坦外表。手機(jī)外殼的拋光工藝以機(jī)械式拋光為主，其間運(yùn)用CNC加工的辦法又占了首要部分，運(yùn)用工業(yè)機(jī)器人自動(dòng)化拋光也是拋光工藝之一。

工業(yè)上已經(jīng)開(kāi)始采用逆變技術(shù)把50Hz工頻交流變?yōu)?00～700Hz交流，使變壓器的體積減少、減輕。變壓后可以直接用600～700Hz交流 電焊接，也可以再進(jìn)行二次整流，用直流電焊接，焊接參數(shù)由定時(shí)器調(diào)節(jié)。目前，新型定時(shí)器已經(jīng)微機(jī)化，因此機(jī)器人控制柜可以直接控制定時(shí)器，無(wú)需另配接口。點(diǎn)焊機(jī)器人的焊鉗，用電伺服點(diǎn)焊鉗，焊鉗的張開(kāi)和閉合由伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)，碼盤(pán)反饋，使焊鉗的張開(kāi)度可以根據(jù)實(shí)際需要任意選定并預(yù)置，而且電極間的壓緊力也可以無(wú)級(jí)調(diào)節(jié)。