全書由5章構(gòu)成，分別為緒論、攝像機(jī)與視覺系統(tǒng)標(biāo)定、視覺測量、視覺控制、視覺控制的應(yīng)用。本書從控制角度，以能夠進(jìn)行工程實現(xiàn)為目標(biāo)，以機(jī)器人的視覺控制為背景，系統(tǒng)地介紹了視覺系統(tǒng)的構(gòu)成和標(biāo)定、視覺測量的原理與方法、視覺控制的原理與實現(xiàn)，并給出了機(jī)器人視覺測量與控制的應(yīng)用示例。本書面向從事機(jī)器人研究和應(yīng)用的科技人員，注重反映本領(lǐng)域的研究前沿和可實現(xiàn)性?？勺鳛闄C(jī)器人、計算機(jī)視覺等領(lǐng)域科研工作者和工程技術(shù)人員的參考書，也可作為控制科學(xué)與工程、計算機(jī)等學(xué)科的研究生和高年級本科生的教材。


從而觸發(fā)了工業(yè)相機(jī)對LED燈下方的工件進(jìn)行拍照，然后將采集到的圖像經(jīng)采樣、量化后傳送給計算機(jī)的圖像分析軟件進(jìn)行處理判斷，將得出的結(jié)果反饋給機(jī)械手執(zhí)行機(jī)構(gòu)進(jìn)行抓取和剔除。

定位分很多種：

1.流水線產(chǎn)品的到來定位，可以用傳感器、可以用圖像判斷產(chǎn)品是否到來（或者說到了的位置）

2.具體產(chǎn)品（或者工件）上的作業(yè)，比如焊接、鉆孔等，需要定位。一般視覺的方式是先找到一個物理的mark點（可以通過視覺的方式獲取該mark點的性特征）作為相對的點，然后判斷其他需要操作的點或者特征的相對位置關(guān)系。

光電傳感器是采用光電元件作為檢測元件，首先把被測量的變化轉(zhuǎn)變?yōu)樾盘柕淖兓?，然后借助光電元件進(jìn)一步將光信號轉(zhuǎn)換成電信號。光電傳感器一般由光源、光學(xué)通路和光電元件3部分組成。光電檢測方法具有精度高、反應(yīng)快、非接觸等優(yōu)點，而且可測參數(shù)多，傳感器的結(jié)構(gòu)簡單，形式靈活多樣，體積小。近年來，隨著光電技術(shù)的發(fā)展，光電傳感器已成為系列產(chǎn)品，其品種及產(chǎn)量日益增加，用戶可根據(jù)需要選用各種規(guī)格產(chǎn)品，在各種輕工自動機(jī)上獲得廣泛的應(yīng)用。

面向未來復(fù)雜、異構(gòu)、動態(tài)的普適計算環(huán)境，普適系統(tǒng)具有以下基本特征：

（1）普及泛在：資源無所不在。網(wǎng)格借助于網(wǎng)格技術(shù)，實現(xiàn)了人們生活中的各種軟、硬件資源的服務(wù)化，為用戶屏蔽了復(fù)雜、異構(gòu)的普適計算環(huán)境，使得資源無所不在，解決了“普及”的問題。

（2）隨時隨地：人們可以在工作、生活的現(xiàn)場獲得服務(wù)，而不需端坐在一個專門的計算機(jī)面前。網(wǎng)格技術(shù)使得應(yīng)用的終端延伸到網(wǎng)絡(luò)的每一個角落，徹底擺脫了時間和空間的束縛，人們使用任何聯(lián)網(wǎng)設(shè)備，即可以訪問網(wǎng)格環(huán)境中的資源和服務(wù)，滿足了對“隨時隨地”的需求。