為了提高系統(tǒng)的可靠性，涂膠工作站中的機(jī)器人采用了安川的MH MOTOMAN-MH12多功能通用型機(jī)器人，該機(jī)器人可搬運(yùn)重量：12kg，為6軸垂直多關(guān)節(jié)型機(jī)器人，該款機(jī)器人有如下特征:

1.可搬運(yùn)質(zhì)量12kg，實(shí)現(xiàn)同級(jí)別的高速動(dòng)作，提升生產(chǎn)力

2.空空手表構(gòu)造可藏纜線

采用中空是上臂（U臂）

可將纜線內(nèi)置于手臂中，減小由于干涉所導(dǎo)致的動(dòng)作限制

機(jī)器人示教更容易

3.采用流線型手臂構(gòu)造

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工業(yè)機(jī)器人現(xiàn)在在各個(gè)行業(yè)都有廣泛的應(yīng)用.。

在汽車制造行業(yè),發(fā)動(dòng)機(jī)蓋涂膠,減變速箱涂膠,橫梁及車窗涂膠.另外,還廣泛應(yīng)用在聚氨脂涂膠,熱溶膠,發(fā)泡膠等.在儀器儀表的密封膠的點(diǎn)涂上也大量應(yīng)用自動(dòng)涂膠機(jī)器人。

選用涂膠機(jī)器人,首先應(yīng)該了解涂膠的膠體性能,是否需要加熱,是否需要流量控制,粘性調(diào)節(jié)等,在確定點(diǎn)涂的工件特征,確定需要多少個(gè)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu),同時(shí)就可以確認(rèn)工作的幅面,確定較大的有效運(yùn)動(dòng)范圍,如果是多種工件的涂膠,就要考慮較大工件需要的空間,另外,還要注意夾具和運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的配合,是否需要電子到位等信號(hào)!我司已為國內(nèi)眾多中小型企業(yè)主提供了機(jī)器人切割，噴涂，涂膠，焊接等集成方案，為客戶提升了生成效率，降低成本，改善作業(yè)環(huán)境，提升產(chǎn)品質(zhì)量。

然后要考慮有什么特殊的工作屬性,比如是否需要兩把或者多把膠槍,工作后是否需要換槍,整個(gè)膠槍及附屬結(jié)構(gòu)的重量,這樣就可以完全的將機(jī)械的結(jié)構(gòu)勾勒出來,并準(zhǔn)確的選取。

在電控上,需要確定運(yùn)動(dòng)的速度屬性,因?yàn)椴灰欢ㄊ强焖偻磕z都好,也要根據(jù)膠體的濃度和流量來控制速度,這個(gè)可以在合適的電器配置上完成.特別復(fù)雜的就是控制系統(tǒng)的使用,因?yàn)橐粋€(gè)機(jī)構(gòu)需要很多的電器信號(hào),比如安全信號(hào).工件到位信號(hào),涂膠開始信號(hào),緊急停止型號(hào),涂膠任務(wù)完成型號(hào),這都需要很多的I/O來完成,一般的系統(tǒng)不會(huì)有這么多的信號(hào)接口,我們可以外接PLC,這樣就即節(jié)省了成本,也減少了故障時(shí)候的檢測復(fù)雜性,當(dāng)然,這就需要在編程的時(shí)候多下一些工夫。由此我覺得涂膠機(jī)操作人員應(yīng)具備兩“心”才能夠讓設(shè)備保持長期穩(wěn)定運(yùn)行，才能夠始終涂出合格的膠條：1、細(xì)心操作人員應(yīng)細(xì)心一點(diǎn)，發(fā)現(xiàn)并處理好管路、閥門等部位的堵塞問題，保證管路及每個(gè)通道通暢，這樣會(huì)大大降低涂膠機(jī)出現(xiàn)故障的概率。

一般的涂膠機(jī)都是伺服控制原理,所以系統(tǒng)有多種選擇,控制信號(hào)無外乎數(shù)字量或者模擬量,這個(gè)就看客戶的習(xí)慣了。

當(dāng)然,涂膠機(jī)的選取是需要專業(yè)的人員在具備詳細(xì)的技術(shù)要求之后,經(jīng)過數(shù)據(jù)分析才能選擇,而且還需要在行業(yè)有長時(shí)間的現(xiàn)場應(yīng)用經(jīng)驗(yàn),具體的情況還需要具體分析。

EN-US>,并準(zhǔn)確的選取。

　涂膠機(jī)器人土建承重問題

　　機(jī)器人由于自身重量問題以及在軌道上運(yùn)行存在瞬間加速度的原因，對地板承重及厚度要求嚴(yán)格，需要考慮地板的承載載荷。在確定使用涂膠機(jī)器人的時(shí)候，首先要與各機(jī)器人廠家進(jìn)行溝通，因各廠家的要求不盡相同，在確定機(jī)器人對基礎(chǔ)載荷的要求和地板混凝土厚度后，與設(shè)計(jì)院溝通，在進(jìn)行土建廠房設(shè)計(jì)時(shí)就應(yīng)考慮樓板的承載能力和土建厚度的問題。隨著制造業(yè)的不斷發(fā)展，機(jī)器人在碼垛、涂膠、點(diǎn)焊、弧焊、噴涂、搬運(yùn)，測量等行業(yè)有著相當(dāng)廣泛的應(yīng)用。若針對老廠房進(jìn)行改造，需要對改造區(qū)域的承載能力進(jìn)行核實(shí)，若不能滿足負(fù)荷要求，需要對鋼結(jié)構(gòu)及土建基礎(chǔ)進(jìn)行改造。

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