準備格式轉換

數(shù)據一旦，傳感器數(shù)據必須是處理可用的格式。做成業(yè)界通用格式，例如HSX, GSF 或 XTF，允許更多的軟件能夠處理數(shù)據。

本文中，所有數(shù)據轉換成HYPACK HSX格式，并且用HYPACK軟件處理： MBMAX64 做水深處理，HYSCAN做側掃處理。

某些AUV搭載的相干測深系統(tǒng)需要附加步驟，在轉換到HYPACK HSX格式前必須處理成某種數(shù)據格式。其它聲吶數(shù)據可以直接轉換成HSX格式。

出于測量效率考慮，這些數(shù)據轉換可以在AUV載體上進行。每條測線數(shù)據采集后，原始文件可以轉換成處理格式，但數(shù)據仍在AUV載體上。我們仍然需要考慮將數(shù)據從AUV所需的時間，但隨后我們可以立即開始處理工作。

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水下機器人

我們首先要講一講它的特點。通常，我們說水下機器人的發(fā)展有60年的歷史，這主要指世界水下機器人的發(fā)展歷史，對于中國，我們大概經歷了30多年的水下機器人發(fā)展過程。水下機器人主要分成兩種：遙控水下機器人和自主水下機器人。

對于遙控水下機器人，需要電纜將它和母船進行連接，母船通過電纜為它提供能源，它通過電纜向母船回傳獲得的數(shù)據。整個過程中因為有母船的支持，所以它不會跑得很遠，也正因此，它只能在水下的一個小范圍，或者局部范圍內做定點觀測。

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按照無人潛水器與水面支持設備（母船或平臺）間聯(lián)系方式的不同，水下機器人可以分為兩大類：一類是有纜水下機器人，習慣上把它稱為水下遙控運載體（Remotely Operated Vehicle）簡稱ROV，ROV通過電纜由母船向其提供動力，人在母船上通過電纜對ROV進行遙控；水下機器人無人無纜潛水器尚處于研究、試用階段，還有一些關鍵技術問題需要解決。另一類是無纜水下機器人，習慣上把它稱為水下自主式無人運載體（Autonomous Underwater Vehicle）簡稱AUV，AUV自帶能源，依靠自身的自治能力來管理和控制自己以完成人賦予的使命。

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