堆取料機GNSS位置檢測系統(tǒng)包括：基準(zhǔn)站系統(tǒng)、流動站系統(tǒng)、系統(tǒng)

1 基準(zhǔn)站系統(tǒng)

基準(zhǔn)站系統(tǒng)給各臺堆取料機提供差分?jǐn)?shù)據(jù)，是整個系統(tǒng)的控制部分。其工作原理是基準(zhǔn)站機將自己獲取的高精度定位數(shù)據(jù)，通過光纖模式、電臺、GPRS或WIFI方式將差分?jǐn)?shù)據(jù)發(fā)送到堆取料機的機上；而現(xiàn)場灰塵很大，嚴(yán)重影響工人的身體健康，且由于灰塵會影響工人的視線，會出現(xiàn)出現(xiàn)操作定位不準(zhǔn)的現(xiàn)象，出現(xiàn)生產(chǎn)事故。機通過將自身的定位數(shù)據(jù)和基準(zhǔn)站的差分?jǐn)?shù)據(jù)進(jìn)行差分解算，后得到厘米級定位數(shù)據(jù)。

該技術(shù)具有投資少、技術(shù)成熟的特點，現(xiàn)已得到成熟的應(yīng)用。使用電子磁尺位置檢測技術(shù)，可以提高取卸料效率，節(jié)約成本，保護(hù)設(shè)備；同時降低工人勞動強度；杜絕各類生產(chǎn)安全事故和混料錯倉等質(zhì)量事故的發(fā)生；我們還可測與第三個的距離，就可以確定A點只能是在三個圓球相交的兩個點上。提高自動化控制水平和信息化管理水平，保障產(chǎn)量和質(zhì)量，提升企業(yè)形象，提高企業(yè)產(chǎn)值和競爭力。

目前大部分企業(yè)堆取料機采用純手工操作方式，需要工人時刻在現(xiàn)場操作；而現(xiàn)場灰塵很大，嚴(yán)重影響工人的身體健康，且由于灰塵會影響工人的視線，會出現(xiàn)出現(xiàn)操作定位不準(zhǔn)的現(xiàn)象，出現(xiàn)生產(chǎn)事故；本項目不但解決了行走打滑的問題，而且不需要使用編碼器數(shù)據(jù)，降低了誤差。且因為堆場面積較大，如果現(xiàn)場工人取錯料，中控室的人無法實時掌握，造成劣質(zhì)產(chǎn)品的產(chǎn)生。

本系統(tǒng)采用在堆場合適位置建立基準(zhǔn)站，在堆取料機的回轉(zhuǎn)中心和懸臂中部或者頭部中心點安裝GNSS流動站。通過GNSS的位置信息和空間幾何算法，得出兩臺堆取料機之間的距離，從而可以判斷出堆取料機發(fā)生碰撞的可能，使得作業(yè)人員進(jìn)行相應(yīng)處理。本系統(tǒng)可以實時計算出堆取料機懸臂的相對位置和距離，實現(xiàn)多臺堆取料機在同一個場垛中安全作業(yè)。該系統(tǒng)包括：大機及懸臂位置反饋系統(tǒng)、空間數(shù)據(jù)算法系統(tǒng)、空間防碰撞預(yù)警控制系統(tǒng)?；鶞?zhǔn)站的位置可以根據(jù)具體需要設(shè)置在任意位置，在本系統(tǒng)中，選取中控室安裝一臺基準(zhǔn)站，每臺堆取料機上安裝兩臺流動站，分別安裝在大機回轉(zhuǎn)中心點和大臂頭部中心點處，流動站安裝位置。

空間防碰撞控制系統(tǒng)

根據(jù)上述過程得出距離后，可以將距離與預(yù)定距離和第二預(yù)定距離進(jìn)行比較；當(dāng)距離小于預(yù)定距離，判斷碰撞可能性為較高；當(dāng)距離小于預(yù)定距離而大于第二預(yù)定距離時，判斷碰撞可能性為中等；當(dāng)距離大于第二預(yù)定距離時，判斷碰撞可能性為較低。當(dāng)判斷可能性為較高時，進(jìn)行碰撞報警，使得工作人員得知堆取料機之間即將發(fā)生碰撞，可以進(jìn)行停機等處理；當(dāng)判斷可能性為中等時，進(jìn)行減速報警，使得工作人員得知堆取料機之間可能要發(fā)生碰撞，需要減慢堆取料機運行速度；可以通過多種方法來根據(jù)位置信息確定多個堆取料機中任意兩個堆取料機的大臂之間的距離，由于堆取料機的大臂較長，兩個堆取料機之間的距離可以近似看作是兩個堆取料機的大臂之間的距離。當(dāng)判斷可能性為較低時，不進(jìn)行報警，堆取料機可以安全地進(jìn)行作業(yè)。