堆取料機(jī)GNSS位置檢測(cè)系統(tǒng)包括：基準(zhǔn)站系統(tǒng)、流動(dòng)站系統(tǒng)、系統(tǒng)

1 基準(zhǔn)站系統(tǒng)

基準(zhǔn)站系統(tǒng)給各臺(tái)堆取料機(jī)提供差分?jǐn)?shù)據(jù)，是整個(gè)系統(tǒng)的控制部分。其工作原理是基準(zhǔn)站機(jī)將自己獲取的高精度定位數(shù)據(jù)，通過光纖模式、電臺(tái)、GPRS或WIFI方式將差分?jǐn)?shù)據(jù)發(fā)送到堆取料機(jī)的機(jī)上；而現(xiàn)場(chǎng)灰塵很大，嚴(yán)重影響工人的身體健康，且由于灰塵會(huì)影響工人的視線，會(huì)出現(xiàn)出現(xiàn)操作定位不準(zhǔn)的現(xiàn)象，出現(xiàn)生產(chǎn)事故。機(jī)通過將自身的定位數(shù)據(jù)和基準(zhǔn)站的差分?jǐn)?shù)據(jù)進(jìn)行差分解算，后得到厘米級(jí)定位數(shù)據(jù)。

該技術(shù)具有投資少、技術(shù)成熟的特點(diǎn)，現(xiàn)已得到成熟的應(yīng)用。使用電子磁尺位置檢測(cè)技術(shù)，可以提高取卸料效率，節(jié)約成本，保護(hù)設(shè)備；同時(shí)降低工人勞動(dòng)強(qiáng)度；杜絕各類生產(chǎn)安全事故和混料錯(cuò)倉(cāng)等質(zhì)量事故的發(fā)生；我們還可測(cè)與第三個(gè)的距離，就可以確定A點(diǎn)只能是在三個(gè)圓球相交的兩個(gè)點(diǎn)上。提高自動(dòng)化控制水平和信息化管理水平，保障產(chǎn)量和質(zhì)量，提升企業(yè)形象，提高企業(yè)產(chǎn)值和競(jìng)爭(zhēng)力。

目前大部分企業(yè)堆取料機(jī)采用純手工操作方式，需要工人時(shí)刻在現(xiàn)場(chǎng)操作；而現(xiàn)場(chǎng)灰塵很大，嚴(yán)重影響工人的身體健康，且由于灰塵會(huì)影響工人的視線，會(huì)出現(xiàn)出現(xiàn)操作定位不準(zhǔn)的現(xiàn)象，出現(xiàn)生產(chǎn)事故；本項(xiàng)目不但解決了行走打滑的問題，而且不需要使用編碼器數(shù)據(jù)，降低了誤差。且因?yàn)槎褕?chǎng)面積較大，如果現(xiàn)場(chǎng)工人取錯(cuò)料，中控室的人無法實(shí)時(shí)掌握，造成劣質(zhì)產(chǎn)品的產(chǎn)生。

本系統(tǒng)采用在堆場(chǎng)合適位置建立基準(zhǔn)站，在堆取料機(jī)的回轉(zhuǎn)中心和懸臂中部或者頭部中心點(diǎn)安裝GNSS流動(dòng)站。通過GNSS的位置信息和空間幾何算法，得出兩臺(tái)堆取料機(jī)之間的距離，從而可以判斷出堆取料機(jī)發(fā)生碰撞的可能，使得作業(yè)人員進(jìn)行相應(yīng)處理。本系統(tǒng)可以實(shí)時(shí)計(jì)算出堆取料機(jī)懸臂的相對(duì)位置和距離，實(shí)現(xiàn)多臺(tái)堆取料機(jī)在同一個(gè)場(chǎng)垛中安全作業(yè)。該系統(tǒng)包括：大機(jī)及懸臂位置反饋系統(tǒng)、空間數(shù)據(jù)算法系統(tǒng)、空間防碰撞預(yù)警控制系統(tǒng)?；鶞?zhǔn)站的位置可以根據(jù)具體需要設(shè)置在任意位置，在本系統(tǒng)中，選取中控室安裝一臺(tái)基準(zhǔn)站，每臺(tái)堆取料機(jī)上安裝兩臺(tái)流動(dòng)站，分別安裝在大機(jī)回轉(zhuǎn)中心點(diǎn)和大臂頭部中心點(diǎn)處，流動(dòng)站安裝位置。

空間防碰撞控制系統(tǒng)

根據(jù)上述過程得出距離后，可以將距離與預(yù)定距離和第二預(yù)定距離進(jìn)行比較；當(dāng)距離小于預(yù)定距離，判斷碰撞可能性為較高；當(dāng)距離小于預(yù)定距離而大于第二預(yù)定距離時(shí)，判斷碰撞可能性為中等；當(dāng)距離大于第二預(yù)定距離時(shí)，判斷碰撞可能性為較低。當(dāng)判斷可能性為較高時(shí)，進(jìn)行碰撞報(bào)警，使得工作人員得知堆取料機(jī)之間即將發(fā)生碰撞，可以進(jìn)行停機(jī)等處理；當(dāng)判斷可能性為中等時(shí)，進(jìn)行減速報(bào)警，使得工作人員得知堆取料機(jī)之間可能要發(fā)生碰撞，需要減慢堆取料機(jī)運(yùn)行速度；可以通過多種方法來根據(jù)位置信息確定多個(gè)堆取料機(jī)中任意兩個(gè)堆取料機(jī)的大臂之間的距離，由于堆取料機(jī)的大臂較長(zhǎng)，兩個(gè)堆取料機(jī)之間的距離可以近似看作是兩個(gè)堆取料機(jī)的大臂之間的距離。當(dāng)判斷可能性為較低時(shí)，不進(jìn)行報(bào)警，堆取料機(jī)可以安全地進(jìn)行作業(yè)。