工業(yè)機(jī)械手的執(zhí)行機(jī)構(gòu)包括以下幾部分：

(1)手爪它是直接抓取(夾緊或放松)工件(或工具)的構(gòu)件。常用的有鉗爪式、吸盤式和式。

(2)手腕它是連接手爪和手臂的構(gòu)件，起支持手爪和擴(kuò)大手臂動(dòng)作范圍的作用。它可以實(shí)現(xiàn)回轉(zhuǎn)與擺動(dòng)運(yùn)動(dòng)。有時(shí)，也可采用無(wú)手腕動(dòng)作的機(jī)械手。

(3)手臂 它是支承手腕、手爪的構(gòu)件。一般可實(shí)現(xiàn)伸縮、升降及回轉(zhuǎn)擺動(dòng)等運(yùn)動(dòng)。

(4)立柱 它是支承手臂等構(gòu)件的裝置，一般是固定不動(dòng)的，因工作需要也有作橫向移動(dòng)的，常稱可移動(dòng)立柱。

(5)行走機(jī)構(gòu)它是機(jī)械手能完成遠(yuǎn)距離操作的裝置，由滾輪和導(dǎo)軌或多桿機(jī)構(gòu)組成。

2020年工業(yè)機(jī)械臂行業(yè)市場(chǎng)重點(diǎn)發(fā)展方向研究預(yù)測(cè)

其特點(diǎn)是電源方便，響應(yīng)快，驅(qū)動(dòng)力較大（關(guān)節(jié)型的持重已達(dá)400公斤），信號(hào)檢測(cè)、傳遞、處理方便，并可以采用多種靈活的控制方案。驅(qū)動(dòng)電機(jī)一般采用步進(jìn)電機(jī)，直流伺服電機(jī)以及交流伺服電機(jī)（其中交流伺服電機(jī)為目前主要的驅(qū)動(dòng)形式）。它的工作范圍可分為:一個(gè)旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，一個(gè)直線運(yùn)動(dòng)，加一個(gè)不在直線運(yùn)動(dòng)所在平面內(nèi)的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。由于電機(jī)速度高，通常采用減速機(jī)構(gòu)（如諧波傳動(dòng)、RV擺線針輪傳動(dòng)、齒輪傳動(dòng)、螺旋行動(dòng)和多桿式機(jī)構(gòu)等）。

六軸機(jī)械手注意的事項(xiàng)有哪些？

　　六軸機(jī)械手在出產(chǎn)之前，是需求研制人員規(guī)劃的，本文，就說(shuō)說(shuō)在規(guī)劃六軸機(jī)械手之前需求留意的事項(xiàng)。

六軸關(guān)節(jié)機(jī)械手的機(jī)械結(jié)構(gòu),六個(gè)伺服電機(jī)直接通過諧波減速器、同步帶輪等驅(qū)動(dòng)六個(gè)關(guān)節(jié)軸的旋轉(zhuǎn),留意調(diào)查一、二、三、四軸的結(jié)構(gòu)，關(guān)節(jié)一至關(guān)節(jié)四的驅(qū)動(dòng)電機(jī)為空心結(jié)構(gòu)，關(guān)節(jié)機(jī)械手的驅(qū)動(dòng)電機(jī)選用空心軸結(jié)構(gòu)應(yīng)該不常見，空心軸結(jié)構(gòu)的電機(jī)一般較大。