自動步進(jìn)電機(jī) 步進(jìn)機(jī)可變磁阻型(VR型——Variable Reluctivity Type)又稱作反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)

　　其定子與轉(zhuǎn)子由鐵芯構(gòu)成，沒有永恒磁鐵，定子上嵌有線圈．轉(zhuǎn)于在定子與轉(zhuǎn)子磁阻較小位置上轉(zhuǎn)動，并由此而得名可變磁阻型。

　　這類電機(jī)的轉(zhuǎn)子結(jié)構(gòu)簡單、轉(zhuǎn)子直徑小，有利于快速響應(yīng)。由于 該類電機(jī)的定子與轉(zhuǎn)子均不含永恒磁鐵，故無勵磁時沒有保持力。

　　電機(jī)一般為三相，可實現(xiàn)大轉(zhuǎn)矩輸出，步進(jìn)角一般為1.5度

　　這種電機(jī)具有制造成本較高、轉(zhuǎn)子的阻尼差、效率低、噪聲大等缺點。

　　制造材料費用低、結(jié)構(gòu)簡單、步距角小。

回顧日本,工業(yè)化中后期是工業(yè)機(jī)器人需求爆發(fā)黃金節(jié)點。日本在上世紀(jì)七十年代人均GDP超2000美元,進(jìn)入工業(yè)化后階段,與此相對應(yīng)工業(yè)機(jī)器人保有量迅猛增長。1985年,工業(yè)機(jī)器人保有數(shù)量達(dá)9.30萬臺,十年增長92倍、制造業(yè)人均保有量為7.53臺/千人,超1974年的90倍。宏觀角度,經(jīng)濟(jì)結(jié)構(gòu)向第三產(chǎn)業(yè)轉(zhuǎn)型;資本、技術(shù)密集型中制造業(yè)不斷成長以支撐“出口導(dǎo)向型”發(fā)展模式;與GDP高增速相背離的勞動力人口增速逐步下滑。此背景下必須依托技術(shù)創(chuàng)新提升全要素生產(chǎn)率拉動經(jīng)濟(jì)增長。因此，選擇開環(huán)步進(jìn)電機(jī)扭矩時，需選擇大于應(yīng)用設(shè)備運行負(fù)載的電機(jī)扭矩參數(shù)。微觀產(chǎn)業(yè)角度:供給端,產(chǎn)業(yè)鏈上下游產(chǎn)學(xué)研相結(jié)合有效降低工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)品成本、提升可靠性,其產(chǎn)業(yè)化應(yīng)用被視為生產(chǎn)力革命新手段;需求端,汽車產(chǎn)業(yè)爆發(fā)增長釋放直接需求紅利,而政府眾多積極政策的引導(dǎo)梳理,亦激發(fā)下游中小企業(yè)智能化生產(chǎn)線改造需求。

那么這種關(guān)于步進(jìn)電機(jī)和伺服電機(jī)的傳統(tǒng)觀念的依據(jù)是什么呢？下面讓我們來詳細(xì)分析下。

結(jié)構(gòu)

步進(jìn)電機(jī)采用步進(jìn)方式轉(zhuǎn)動，利用磁線圈逐步拉動一個磁體，使其從一個位置到達(dá)下一個位置。要使電機(jī)在任何方向移動100個位置，電路都需要對電機(jī)進(jìn)行100次步進(jìn)操作。步進(jìn)電機(jī)利用脈沖實現(xiàn)遞增運動，可以在不使用任何反饋傳感器的情況下實現(xiàn)精1確定位。

四個維度：扭矩、速比、精度、規(guī)格

扭矩：減速機(jī)的額定扭矩要大于等于電機(jī)額定扭矩乘以減速比的得數(shù)。假設(shè)電機(jī)額定扭矩為5N.M，減速比為10，那么所選擇的減速機(jī)型號的額定扭矩要大于5*10=50N.M。

速比：減速機(jī)的減速比大致選擇電機(jī)額定轉(zhuǎn)速除以總輸出轉(zhuǎn)速的得數(shù)。比如需要總輸出的轉(zhuǎn)速是200RPM，電機(jī)的額定轉(zhuǎn)速是3000RPM，那么減速機(jī)的速比以1：15左右為佳。輸出轉(zhuǎn)速的高低取決于工況需要。

精度：減速機(jī)的回程間隙（背隙、間隙或稱回轉(zhuǎn)間隙）視具體工作要求，一般來說配合伺服電機(jī)使用的間隙不要大于20arcmin，單級減速能做到小于等于3arcmin的一般是檔次高產(chǎn)品了。

規(guī)格：減速機(jī)的截面尺寸一般要和電機(jī)截面尺寸差不多,其他參數(shù)參考所選品牌的說明，技術(shù)樣本一般標(biāo)明了選型步驟及計算例。具體型號各品牌有不同表示。基于其研究結(jié)果,我們進(jìn)行了國內(nèi)機(jī)器人保有量的定量計算預(yù)估,參照估算結(jié)果,未來三年,國內(nèi)工業(yè)機(jī)器人保有量將達(dá)64。通常以輸出法蘭尺寸或截面尺寸大致表示，一般有40/42、50/60、70/80、90、115/120、142、160、180、220、240等等規(guī)格。