工程機器人培訓

拋光打磨機器人按照對工件的處理方式的不同可分為工具型打磨機器人（磨頭在機器人側(cè)）和工件型打磨機器人（工件在機器人側(cè)）兩種。

A）前置預(yù)備工作：定位、規(guī)劃、編程。拋光打磨依靠的是工件和磨頭的摩檫力，所以，在開始拋光打磨前，兩者接觸的位置點、位置姿態(tài)都需要找好，并做好固定。這就是定位，有了定位，然后就是要對路徑進行規(guī)劃，特別是曲面路徑，通過首件的調(diào)試反饋，然后形成一套批量化加工生產(chǎn)的程序語言。后續(xù)機器人運動就是執(zhí)行這么一個動作過程。

B）加工執(zhí)行工作：上電，移動磨頭（工件）到相應(yīng)位置，檢查信號，根據(jù)反饋信息調(diào)用程序。然后啟動拖輪電機和打磨刀具進行加工。

C）力控反饋工作：在打磨加工過程之中，壓力傳感器實時對工件和磨頭之間的壓力進行監(jiān)測，判斷其是否在正常范圍之內(nèi)。若出現(xiàn)超出范圍之內(nèi)，就執(zhí)行力控補償動作，以便做及時的動態(tài)調(diào)整，直至加工結(jié)束。

系統(tǒng)可在不按下車型按扭情況下工作，操作工可自由選擇工件，可單件或幾種工件一起組合，按下相應(yīng)的工件指示燈（按扭式），相應(yīng)工件的自動檢測開關(guān)開始工作，紅燈亮，裝夾好相應(yīng)的工件后，工件到位檢測綠燈亮后，方可按下機器人起動按扭，機器人按檢測到的工件自動調(diào)用相應(yīng)的程序自動點膠；點膠完畢機器人自動復(fù)位，程序結(jié)束指示燈亮；同樣，如果不更改工件號或工件組合，系統(tǒng)將默認上次程序內(nèi)容進行工作直至更改工件或工件組合。

機器人涂膠技術(shù)

車身涂裝工序用粘接劑密封膠

涂裝工藝用膠雖品種較少，卻是汽車上用量很大的一類，主要有焊縫密封膠和抗石擊涂料，其基材成份都為PVC塑溶膠，兩者雖然在性能上各有側(cè)重，但工藝上都要求能夠通過高壓涂膠設(shè)備實施機械化涂布或噴涂。

焊縫密封膠        

焊縫密封的好壞直接影響到車身的密封性和防銹蝕能力，前面已經(jīng)介紹了焊縫密封的方法之一涂布點焊密封膠，另外一種方法就是涂布焊縫密封膠密封焊縫。