從而觸發(fā)了工業(yè)相機(jī)對(duì)LED燈下方的工件進(jìn)行拍照，然后將采集到的圖像經(jīng)采樣、量化后傳送給計(jì)算機(jī)的圖像分析軟件進(jìn)行處理判斷，將得出的結(jié)果反饋給機(jī)械手執(zhí)行機(jī)構(gòu)進(jìn)行抓取和剔除。

定位分很多種：

1.流水線產(chǎn)品的到來定位，可以用傳感器、可以用圖像判斷產(chǎn)品是否到來（或者說到了的位置）

2.具體產(chǎn)品（或者工件）上的作業(yè)，比如焊接、鉆孔等，需要定位。一般視覺的方式是先找到一個(gè)物理的mark點(diǎn)（可以通過視覺的方式獲取該mark點(diǎn)的性特征）作為相對(duì)的點(diǎn)，然后判斷其他需要操作的點(diǎn)或者特征的相對(duì)位置關(guān)系。

需要準(zhǔn)備大量的基礎(chǔ)數(shù)據(jù)，來為機(jī)器學(xué)習(xí)提供素材，良品的照片可能比較容易準(zhǔn)備，而不良品的判斷可以通過結(jié)合實(shí)物或者通過對(duì)良品的分析自主判斷。和傳統(tǒng)的計(jì)算機(jī)算法不同，機(jī)器學(xué)習(xí)本質(zhì)上人類是無(wú)法清楚獲悉機(jī)器學(xué)習(xí)的具體方式的，人類只是建立一個(gè)訓(xùn)練模型，提供素材，剩下的就讓機(jī)器自行學(xué)習(xí)，人類在學(xué)習(xí)過程中根據(jù)結(jié)果情況對(duì)學(xué)習(xí)模型進(jìn)行修改與調(diào)校。

這樣，視覺定位系統(tǒng)將基于區(qū)域的匹配和形狀特征識(shí)別結(jié)合，進(jìn)行數(shù)據(jù)識(shí)別和計(jì)算，能夠快速準(zhǔn)確地識(shí)別出物體特征的邊界與中心，機(jī)器人控制系統(tǒng)通過逆運(yùn)動(dòng)學(xué)求解得到機(jī)器人各關(guān)節(jié)位置的轉(zhuǎn)角誤差，后控制的末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)，調(diào)整機(jī)器人的位姿以消除此誤差。從而解決了機(jī)器人末端實(shí)際位置與期望位置相距較遠(yuǎn)的問題，改善了傳統(tǒng)機(jī)器人的定位精度。