機(jī)械手按驅(qū)動(dòng)方式可分成液壓式、氣動(dòng)式、電動(dòng)式、機(jī)械式機(jī)械手，按適用范圍可分成機(jī)械手和通用機(jī)械手兩種，按運(yùn)動(dòng)軌跡掌控方式可分成點(diǎn)位掌控和倒數(shù)軌跡掌控機(jī)械手等，通常用于機(jī)床或其他機(jī)器的可選裝置，如在自動(dòng)機(jī)床或自動(dòng)生產(chǎn)線上集裝箱和傳送工件，在加工中心中替換刀具等。

機(jī)械手主要由手部和運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)構(gòu)成，手部是用來(lái)抓持工件或工具的部件，根據(jù)被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業(yè)拒絕而有多種結(jié)構(gòu)形式，運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)使手部已完成各種旋轉(zhuǎn)、移動(dòng)或填充運(yùn)動(dòng)來(lái)構(gòu)建規(guī)定的動(dòng)作，轉(zhuǎn)變被抓持物件的方位和姿勢(shì)，自由度是機(jī) 械手設(shè)計(jì)的關(guān)鍵參數(shù)，自由度度越多，機(jī)械手的靈活性越大，通用性越廣，其結(jié)構(gòu)也越簡(jiǎn)單，一般機(jī)械手有2～3個(gè)自由度。

桁架機(jī)配件廠家介紹使用桁架機(jī)械手還能完成各種平移上升下降等操作，像大家常見的倉(cāng)庫(kù)碼垛就需要使用了平移上升或下降的動(dòng)作操作。使用人工來(lái)完成碼垛不僅時(shí)間長(zhǎng)而且需求的勞動(dòng)力也多，因此使用桁架機(jī)械手不僅能減輕勞動(dòng)力度而且能快速有效的完成不同行業(yè)物品的碼放。保障物件整齊有序不會(huì)零亂的碼放在托盤上。還會(huì)常用于工程建筑中進(jìn)行復(fù)雜結(jié)構(gòu)的建筑操作，如拱門或墻壁也都可以通過(guò)桁架機(jī)械手來(lái)完成垂直堆疊的操作。

電氣驅(qū)動(dòng)式電力驅(qū)動(dòng)是機(jī)械手使用得多的一種驅(qū)動(dòng)方式。其特點(diǎn)是電源方便，響應(yīng)快，驅(qū)動(dòng)力較大（關(guān)節(jié)型的持重已達(dá)400kg），信號(hào)檢測(cè)、傳動(dòng)、處理方便，并可采用多種靈活的控制方案。驅(qū)動(dòng)電機(jī)一般采用步進(jìn)電機(jī)，直流伺服電機(jī)（AC）為主要的驅(qū)動(dòng)方式。由于電機(jī)速度高，通常須采用減速機(jī)構(gòu)（如諧波傳動(dòng)、RV擺線針輪傳動(dòng)、齒輪傳動(dòng)、螺旋傳動(dòng)和多桿機(jī)構(gòu)等）。有些機(jī)械手已開始采用無(wú)減速機(jī)構(gòu)的大轉(zhuǎn)矩、低轉(zhuǎn)速電機(jī)進(jìn)行直接驅(qū)動(dòng)（DD）這既可使機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)化，又可提高控制精度。

從而形成致密的焊接接頭，并呈現(xiàn)出較好的力學(xué)性能。而當(dāng)焊接機(jī)械手以熔化極弧焊進(jìn)行焊接的時(shí)候，焊絲將通過(guò)絲輪送進(jìn)，并由導(dǎo)電嘴導(dǎo)電，在母材與焊絲之間產(chǎn)生電弧，使焊絲和母材熔化，并用惰性氣體保護(hù)電弧和熔融金屬來(lái)進(jìn)行焊接的。對(duì)比之下，兩者之間的明顯區(qū)別在于前者采用保護(hù)氣體；后者以焊絲作電極，并被不斷熔化填入熔池，冷凝后形成焊縫，促使全自動(dòng)焊接機(jī)械手能夠順利的完成焊接作業(yè)。但不管是哪種，弧焊都是全自動(dòng)焊接機(jī)械手的主要焊接工藝，一方面是因?yàn)楸Ｗo(hù)可隔絕空氣中氧氣、氮?dú)狻錃獾葘?duì)電弧和熔池產(chǎn)生的不良影響，減少焊接缺陷的發(fā)生。另一方面則是因?yàn)檫@么做焊接生產(chǎn)，而且不受焊件位置限制。