兩級圓柱齒輪減速器的特點：

展開式

結(jié)構(gòu)簡單、但齒輪相對于軸承的位置不對稱，因此要求軸有較大的剛度。高速級齒輪布置在遠離轉(zhuǎn)矩輸入端，這樣，軸在轉(zhuǎn)矩作用下產(chǎn)生的扭轉(zhuǎn)變形和軸在彎矩作用下產(chǎn)生的彎曲變形可部分地互相抵消，以減緩沿齒寬載荷分布不均勻的現(xiàn)象。用于載荷比較平穩(wěn)的場合。高速級一般做成斜齒，低速級可做成直齒。

分流式

結(jié)構(gòu)復(fù)雜，但由于齒輪相對于軸承對稱布置，與展開式相比載荷沿齒寬分布均勻，軸承受載較均勻。中間軸危險截面上的轉(zhuǎn)矩只相當于軸所傳遞轉(zhuǎn)矩的一半。適用于變載荷的場合。高速級一般用斜齒，低速級可用直齒或人字齒。

由于諧波減速器齒輪傳動在實際使用中的突出優(yōu)點，近幾十年來，這種傳動已由在航天飛行器和飛機上的應(yīng)用，迅速推廣到了能源、雷達、通訊、機床、儀表、造船、汽車、常規(guī)、紡織、冶金、起重運輸機、以及其他一些相關(guān)的部門。

由于諧波齒輪具有體積小的優(yōu)點，國外嘗試將塑料制做成諧波齒輪傳動，用于光學顯微鏡的影像清晰調(diào)節(jié)機構(gòu)中，之后又在電視攝像機的變焦距鏡頭以及其他各種類型的變焦距鏡頭中普遍應(yīng)用，通過系統(tǒng)控制，實現(xiàn)調(diào)焦、變倍、調(diào)光柵等全自動化操作，如我國數(shù)字光電對心儀自動測量伺服系統(tǒng)中所采用的諧波齒輪傳動，對心儀是測量光學零件偏心差的儀器。

減速器在國內(nèi)的市場現(xiàn)狀

目前全球機器人產(chǎn)業(yè)的成本構(gòu)成，35%左右是減速器，20%左右是伺服電機，15%左右是控制系統(tǒng)，機械加工本體可能只占15%左右，其他的部分主要就是應(yīng)用。可以看出，減速器是制約機器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展的關(guān)鍵因素。目前中國機器人的核心技術(shù)上還缺乏整體的突破。導致我國裝備制造領(lǐng)域機器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展緩慢，只能依靠進口RV減速器。

關(guān)鍵部件進口比例較高，就會導致國內(nèi)制造機器人成本高。特別是減速機，國內(nèi)企業(yè)購買減速機的價格是國外企業(yè)的價格的將近數(shù)倍。這樣國產(chǎn)機器人難以形成價格優(yōu)勢，只有年產(chǎn)量上500-1000臺，才有一定的規(guī)模效應(yīng)。因此，中國如果想要形成機器人產(chǎn)業(yè)化， 擺脫國外機器人企業(yè)的掣肘，在機器人領(lǐng)域贏得自主，必須要將減速器國產(chǎn)化加速提上日程。