通過滾銷回轉(zhuǎn)，降低摩擦實現(xiàn)圓滑運動

                           薄型交叉滾子軸承

                           同時實現(xiàn)輸出軸高剛性和空間節(jié)省化。

PSR系列  -3-

作用原理

差動減速機機制

差動減速機機制是:外殼內(nèi)嵌入可回轉(zhuǎn)的滾銷構(gòu)成內(nèi)齒車，輸入軸的離心器通過軸承支持次擺線齒輪。如果讓輸入軸回轉(zhuǎn)1次，次擺線齒輪公轉(zhuǎn)同時，還會朝反方向自轉(zhuǎn)1個齒的分位。這個輸入軸和次擺線齒輪的回轉(zhuǎn)量比稱之為速度比。

速度比      次擺線齒輪齒數(shù)      滾銷根數(shù)

輸入軸0回轉(zhuǎn)   輸入軸1/2回轉(zhuǎn)    輸入軸1回轉(zhuǎn)

球減速機的特征● 零背隙

心臟部使用鋼球代替齒輪。構(gòu)成了接近100%嚙合傳動的零背隙結(jié)構(gòu)，從而實現(xiàn)了極高的往復定位精度?！?不發(fā)生滑動現(xiàn)象

球減速機不是依靠鋼球的摩擦而傳遞扭矩的。構(gòu)造上同齒嚙合一樣，不發(fā)生滑動，可以實現(xiàn)正確的減速比。

● 結(jié)構(gòu)緊湊＆簡單

輸入·輸出軸的軸承安裝部內(nèi)藏于減速機外殼與減速機構(gòu)一起形成了緊湊的結(jié)構(gòu)。作為輸入輸出同心型的減速機，實現(xiàn)了沒有安裝死角的裝配。

遲滯量

■ 由于鋼球是一直嚙合的，所以無法規(guī)定背隙。

（嚙合部分的背隙為零。）

在固定輸入軸的情況下，在輸出軸上加上微小的扭矩（±3%額定扭矩）。釋放扭矩時輸出軸的零點回位誤差，我們稱之為遲滯量。可以考慮為實際上的背隙。型號 遲滯量  

剛性（彈性系數(shù)）

■ 固定輸入軸，在輸出軸上加以扭矩。輸出軸會產(chǎn)生和扭矩幾乎呈比例的傾角，由此我們可以描繪出遲滯曲線。為了定量表示，我們連接額定扭矩的3%和100%的點成為折線圖。

?彈性系數(shù)=b/a

?遲滯損失：扭矩為「零」時的傾角

?無效運動：定義為額定扭矩±3%的遲滯曲線的中間點的傾角。