噴涂機(jī)器人本體主要由驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、機(jī)械系統(tǒng)、感知系統(tǒng)、 控制系統(tǒng)四個(gè)系統(tǒng)組成。 機(jī)械系統(tǒng)又叫操作機(jī)，是工業(yè)機(jī)器人的執(zhí)行機(jī)構(gòu)，可分成基座、腰部、臂部、腕部和手部。

　一、噴涂機(jī)器人本體結(jié)構(gòu)特點(diǎn)

　　1.噴涂機(jī)器人操作機(jī)可以簡(jiǎn)化成各連桿首尾相接、 末端開(kāi)放的一個(gè)開(kāi)式運(yùn)動(dòng)鏈，操作機(jī)的結(jié)構(gòu)剛度差， 并隨空間位姿的變化而變化;

　　2. 操作機(jī)的每個(gè)連桿都具有獨(dú)立的驅(qū)動(dòng)器，連桿的 運(yùn)動(dòng)各自獨(dú)立，運(yùn)動(dòng)更為靈活。 一般的連桿機(jī)構(gòu)，有1-2個(gè)原動(dòng)件，各連桿間的運(yùn)動(dòng) 是互相約束的;

　　3. 連桿驅(qū)動(dòng)扭矩變化復(fù)雜，和執(zhí)行件位姿相關(guān)。桿的驅(qū)動(dòng)屬于伺服控制，因而對(duì)機(jī)械傳動(dòng)系統(tǒng)的 剛度、間隙和運(yùn)動(dòng)精度都有較高的要求;

　　4. 操作機(jī)的受力狀態(tài)、剛度條件和動(dòng)態(tài)性能隨位姿 變化而變化，發(fā)生振動(dòng)或其它不穩(wěn)定現(xiàn)象。

自動(dòng)噴涂機(jī)器人在噴涂的過(guò)程中需要進(jìn)行供漆，那么供漆的方式主要有哪幾種呢?

      首先一種：吸上式

　　使用安置在自動(dòng)噴涂機(jī)器人噴上部的涂料杯或?qū)⑼苛先萜靼仓迷谝欢ǖ母叨壬?，靠涂料自身重量向噴供漆，靠涂料容器的吊掛高度?lái)調(diào)節(jié)輸漆量。為減輕重力式噴上涂料杯子的重量，一般采用鋁制品，其容量一般為0.15-0.5L。重力式供漆常用語(yǔ)中低粘度的涂料的自動(dòng)噴涂。在自動(dòng)噴涂機(jī)器人噴上部的涂料杯內(nèi)，通過(guò)壓縮空氣加壓時(shí)，也可以噴涂高粘度的涂料。

現(xiàn)代汽車(chē)工業(yè)的迅速發(fā)展帶來(lái)汽車(chē)型號(hào)的迅速變化和車(chē)體設(shè)計(jì)的不斷調(diào)整，只有采用弧焊噴涂機(jī)器人圖片才能適應(yīng)這種頻繁變化的生產(chǎn)要求。機(jī)器人的作用是控制相關(guān)控件，使之在噴涂過(guò)程中與噴涂表面保持正確的角度和恒定的距離(一般為200mm)。為了實(shí)現(xiàn)這一任務(wù)，工程師采用一定的軟件對(duì)噴涂對(duì)象的三維模型進(jìn)行處理，確定噴的移動(dòng)路徑和相應(yīng)的噴涂參數(shù)。然后將這些數(shù)據(jù)傳輸給機(jī)器人控制器，在整個(gè)噴涂過(guò)程中控制機(jī)器人的動(dòng)作。一般來(lái)說(shuō)，只有在比較復(fù)雜的和要求非常的噴涂過(guò)程才需要這樣的處理。