圖1-1 直角坐標(biāo)型機(jī)器人 [3] a.結(jié)構(gòu)簡單，直觀，剛度高。多做成大型龍門式或框架式機(jī)器人。 [3] b. 3個(gè)關(guān)節(jié)的運(yùn)動相互獨(dú)立，沒有耦合，運(yùn)動學(xué)求解簡單，不產(chǎn)生奇異狀態(tài)。采用直線滾動導(dǎo)軌后，速度和定位精度高。 [3] c.工件的裝卸、夾具的安裝等受到立柱、橫梁等構(gòu)件的限制。 [3] d.容易編程和控制，控制方式與數(shù)控機(jī)床類似。 [3] e.導(dǎo)軌面防護(hù)比較困難。移動部件的慣量比較大，增加了驅(qū)動裝置的尺寸和能量消耗，操作靈活性較差。


機(jī)器人操作臂的定位精度是根據(jù)使用要求確定的，而機(jī)器人操作臂本身所能達(dá)到的定位精度，取決于定位方式、運(yùn)動速度、控制方式、臂部剛度、驅(qū)動方式、緩沖方法等因素。 [3] 工藝過程的不同，對機(jī)器人操作臂重復(fù)定位精度的要求也不同。不同工藝過程所要求的定位精度見表2-1。 [3] 表2-1 不同工藝過程的定位精度要求

當(dāng)機(jī)器人操作臂達(dá)到所要求的定位精度有困難時(shí)，可采用輔助工夾具協(xié)助定位的辦法，即機(jī)器人操作臂把被抓取物體送到工、夾具進(jìn)行粗定位，然后利用工、夾具的夾緊動作實(shí)現(xiàn)工件的后定位。

10、MU30/M2003伺服電機(jī)可以用一段（一會）時(shí)間就報(bào)警關(guān)機(jī)（斷電）重啟又可以用一段（一會）時(shí)間就又報(bào)警維修等。

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