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發(fā)布時間:2021-06-08 04:01  
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無人水下機器
無人水下機器人也稱無人潛水器,相應有無人遙控潛水器、無人自主潛水器和無人混合潛水器。通常在不產生混淆的情況下省略“無人”二字,如無人遙控潛水器可以稱為遙控水下機器人或遙控潛水器等。
世界海洋機器人發(fā)展的歷史大約有70年,經歷了從載人到無人,從直接操作、遙控、自主到混合的主要階段。加拿大國際潛艇工程公司創(chuàng)始人麥克法蘭,將水下機器人的發(fā)展歷史總結為四次革命:次革命出現在20世紀60年代,以潛水員潛水和載人潛水器的應用為主要標志;第二次革命出現在70年代,以遙控水下機器人迅速發(fā)展成為一個產業(yè)為標志;第三次革命發(fā)生在90年代,以自主水下機器人走向成熟為標志;第四次革命發(fā)生在21世紀,進入了各種類型水下機器人混合的發(fā)展階段。
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水下機器人
與水下機器人和潛水器對應的英文分別為underwater robot和underwater vehicle,前者強調仿人行為,后者意在水下運載或潛水,分別視為“人”和“器”,海洋機器人是在海洋環(huán)境中運載功能與仿人功能的結合體。應用需求的多樣性使得運載與仿人功能的體現程度不盡相同,由此產生了各種功能型的海洋機器人,如觀察型、作業(yè)型、巡航型和海底型等。如今,在海洋機器人領域robot和vehicle兩詞的內涵逐漸趨同。
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海洋機器人的理念
海洋機器人的理念正在使大型有人平臺向大型無人平臺轉化,推動少人化和無人化的浪潮滾滾向前,無人商船、無人游艇、無人漁船、無人潛艇、無人戰(zhàn)艦以及與此關聯的無人碼頭、無人港口、無人商船隊的出現已不是遙遠的神話,有些已經成為現實。無人化的勢頭將沖破現有行業(yè)、領域和部門的界限,其影響深遠。需要說明的是,這里“無人”的含義是人干預的程度、時機和方式與有人模式不同。無人系統絕非是無人監(jiān)管、獨立自由運行的系統,仍是有人監(jiān)管或操控的系統。
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水下機器人一詞源于機器人學。狹義上講,水下機器人是一種利用水下動力推進技術在水下運動,具有視覺和感知系統,能夠基于聲吶、水下攝像機、機械臂等任務載荷,通過遙控操縱或者自主方式輔助甚至代替人類去完成水下勘察、搜索、跟蹤等任務的潛水裝置。在自動化領域,水下機器人被看成是機器人的一類,是機器人相關技術在水下的特殊應用,屬于特種機器人范疇。在海洋工程領域,也可將水下機器人稱為無人水下航行器(unmanned underwater vehicle,UUV)、無人水下運載器、無人潛水器、無人潛航器或者無人潛器等。
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