RV減速器和諧波減速器兩者的優(yōu)劣勢

諧波減速器結(jié)構(gòu)簡單緊湊，適合于小型化、低、中載荷的應(yīng)用。

RV減速器剛性好、抗沖擊能力強、傳動平穩(wěn)、精度高，適合中、重載荷的應(yīng)用，但RV減速器需要傳遞很大的扭矩，承受很大的過載沖擊，保證預(yù)期的工作壽命，因而在設(shè)計上使用了相對復(fù)雜的過定位結(jié)構(gòu)，制造工藝和成本控制難度較大。RV減速器內(nèi)部沒有彈性形變的受力元件，所以能夠承受一定扭矩。RV減速器的軸承是其薄弱環(huán)節(jié)，受力時很容易突破軸承受力極限而導(dǎo)致軸承異常磨損或。在高速運轉(zhuǎn)時這個問題更突出，所以RV減速機的額定扭矩隨輸入轉(zhuǎn)速下降非常明顯。

國產(chǎn)減速器一直以來參考的對象都是橫向的國外進口減速器某型號，從沒聽說過某減速器專門為某國產(chǎn)機器人深度定制，一個工業(yè)機器人，并不是只有減速器就足夠了，更重要的是和伺服系統(tǒng)、運動控制系統(tǒng)的結(jié)合才能達到高精度和高穩(wěn)定性，各家的技術(shù)都不一樣，沒聽過國外的某兩家機器人說自己的減速器和別家可以通用。國產(chǎn)減速器參考對象是怎樣性能更逼近國外品牌，而不是怎樣更適合國產(chǎn)機器人。一旦方向錯了，那么后續(xù)使用就需要機器人廠商與國產(chǎn)減速器廠商不斷協(xié)調(diào)、磨合、再協(xié)調(diào)、再磨合，對于研發(fā)工程師來說，研發(fā)周期也確實給不了他這么長時間。所以在管理減速器研發(fā)、生產(chǎn)方面，應(yīng)該有一個行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)，研發(fā)出屬于中國機器人自己使用的減速器。

?減速器的基本構(gòu)造介紹

減速器主要由傳動零件(齒輪或蝸桿)、軸、軸承、箱體及其附件所組成。其基本結(jié)構(gòu)有三大部分：

（1）齒輪、軸及軸承組合；（2）箱體；（3）減速器附件；

齒輪、軸及軸承組合小齒輪與軸制成一體，稱齒輪軸，這種結(jié)構(gòu)用于齒輪直徑與軸的直徑相關(guān)不大的情況下，如果軸的直徑為d，齒輪齒根圓的直徑為df，則當(dāng)df-d≤6～7mn時，應(yīng)采用這種結(jié)構(gòu)。而當(dāng)df-d＞6～7mn時，采用齒輪與軸分開為兩個零件的結(jié)構(gòu)，如低速軸與大齒輪。此時齒輪與軸的周向固定平鍵聯(lián)接，軸上零件利用軸肩、軸套和軸承蓋作軸向固定。

箱體是減速器的重要組成部件，它是傳動零件的基座，應(yīng)具有足夠的強度和剛度。箱體通常用灰鑄鐵制造，對于重載或有沖擊載荷的減速器也可以采用鑄鋼箱體。

減速機的選型：

1、質(zhì)量過硬的配套，包括匹配合理的質(zhì)量品牌良好的髙效電機或高壓電機，質(zhì)量過硬的聯(lián)軸器和連接方式，相關(guān)的監(jiān)控裝置，包括軸溫報警，大型減速機的流量開關(guān)、循環(huán)冷卻及侍服電機的配套等等都要綜合考慮。

2、DT、DC、浸出器減速機（價格昂貴，發(fā)生故障會引起停機或維修時間長的設(shè)備）等核心設(shè)備的減速機安全系數(shù)不低于2.5，重要設(shè)備（停機會引起生產(chǎn)全線停機的設(shè)備）含浸出車間輸送設(shè)備（含旋轉(zhuǎn)閥）、預(yù)處理彎刮板、提升機、預(yù)榨機減速機等的安全系數(shù)不小于2.0.

3、備機、備件的合理采購和庫存。