工業(yè)機(jī)器人的組成及結(jié)構(gòu)由哪些？

工業(yè)機(jī)器人內(nèi)部結(jié)構(gòu)及組成：

1) 諧波減速器：通常由 3 個(gè)基本構(gòu)件組成，包括一個(gè)有內(nèi)齒的剛輪，一個(gè)工作時(shí)可產(chǎn)生徑向彈性變形并帶有外齒的柔輪和一個(gè)裝在柔輪內(nèi)部、呈橢圓形、外圈帶有柔性滾動(dòng)軸承的波發(fā)生器，在這 3 個(gè)基本結(jié)構(gòu)中可任意固定一個(gè)，其余一個(gè)為主動(dòng)件一個(gè)從動(dòng)件。

2) RV 減速器:主要由 太陽(yáng)輪（中心輪）、行星輪、轉(zhuǎn)臂（曲柄軸）、轉(zhuǎn)臂軸承、擺線輪（RV 齒輪）、針齒、剛性盤與輸出盤 等零部件組成。具有較高的疲勞強(qiáng)度和剛度以及較長(zhǎng)的壽命，回差精度穩(wěn)定，高精度機(jī)器人傳動(dòng)多采用 RV 減速器。

一些工業(yè)機(jī)器人擁有巨大的力量，如果操作不當(dāng)，將對(duì)人員或設(shè)備造成嚴(yán)重影響，甚至可能導(dǎo)致人員，因此在維修保養(yǎng)時(shí)必須要十分小心，一定要謹(jǐn)遵維修手冊(cè)，畢竟人員安全與設(shè)備安全是重要的。

工業(yè)機(jī)器人品牌眾多，型號(hào)成群，應(yīng)用環(huán)境各不相同，在此僅舉出一些通用的注意事項(xiàng)。

1、注意檢查電器控制箱內(nèi)是否有水、油進(jìn)入，若電器受潮，切勿開機(jī)。

2、檢查供電電壓是否正常，前后安全門開關(guān)是否正常，驗(yàn)證電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)方向是否一致，然后打開電源。

3、在工業(yè)機(jī)器人需要拆除的時(shí)候，關(guān)掉射出機(jī)電源；關(guān)掉機(jī)械手電源；關(guān)掉機(jī)械手氣壓源；解除空壓，放松引拔氣缸固定板固定螺絲。

4、移動(dòng)緩沖器座靠近手臂，旋緊引拔氣缸固定板，讓手臂不能移動(dòng)。將旋轉(zhuǎn)安全螺絲鎖好，使機(jī)械手不能旋轉(zhuǎn)。

KUKA機(jī)器人DSQC 504控制基板維修

KUKA機(jī)器人DSQC 504用于信息控制信息控制也稱數(shù)據(jù)處理，是指數(shù)據(jù)采集、存儲(chǔ)、檢索、變換、傳輸及數(shù)表處理等。

隨著技術(shù)的發(fā)展，機(jī)器人電路板維修PLC不僅可用作系統(tǒng)的工作控制，還可用作系統(tǒng)的信息控制。

PLC用于信息控制有兩種：、兼用。

：PLC只用作采集、處理、存貯及傳送數(shù)據(jù)。

兼用：在PLC實(shí)施控制的同時(shí)，也可實(shí)施信息控制。

PLC用作信息控制，或兼做信息控制，既是PLC應(yīng)用的一個(gè)重要方面，又是信息化的基礎(chǔ)。

機(jī)器人化機(jī)械研究開發(fā)

①并聯(lián)機(jī)構(gòu)機(jī)床（VMT）與機(jī)器人化加工中心（RMC）開發(fā)研究

包括VMT與RMC智能化結(jié)構(gòu)實(shí)現(xiàn)技術(shù)；VMT與RMC關(guān)鍵傳動(dòng)實(shí)現(xiàn)技術(shù)；VMT與RMC加工、裝配、擺放、涂膠、檢測(cè)作業(yè)技術(shù)；VMT與RMC監(jiān)控檢測(cè)技術(shù)開發(fā)；VMT與MRC智能化開式CMC控制系統(tǒng)開發(fā)；系統(tǒng)軟件和應(yīng)用軟件開發(fā)；智能化機(jī)構(gòu)、材料機(jī)電一體化技術(shù)；作業(yè)狀態(tài)變量智能化傳感技術(shù)；機(jī)電一體化的多功能及靈巧作業(yè)終端；通用智能化開式CNC控制硬軟件系統(tǒng)；并聯(lián)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)學(xué)及動(dòng)力學(xué)理論；RMC智能控制理論；VMT與RMC典型應(yīng)用工程開發(fā)。