機(jī)器人操作系統(tǒng)：由于領(lǐng)xian的機(jī)器人企業(yè)都有若干年的技術(shù)積累，通常都形成了自有的底層機(jī)器人操作系統(tǒng)，也就是基于硬件的控制軟件系統(tǒng)。除了一線的企業(yè)之外，世界上很多二線企業(yè)也都不具備自己的機(jī)器人操作系統(tǒng)，多半是基于通用的實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)的，比如VxWorks、linux rtruntime等。在這方面，國產(chǎn)機(jī)器人并沒有很強(qiáng)的技術(shù)突破，一般都使用第三方的實(shí)時(shí)內(nèi)核操作系統(tǒng)，其中又以裁剪linuxzui為普遍。 次數(shù)用完API KEY 超過次數(shù)限制

相比于液壓驅(qū)動(dòng)，氣壓驅(qū)動(dòng)具有管路簡單、能量損耗小、反應(yīng)迅速、壽命長、易維護(hù)的特點(diǎn)。但由于空氣可壓縮性大，因而氣動(dòng)系統(tǒng)動(dòng)作穩(wěn)定性較差。而且氣動(dòng)系統(tǒng)一般壓力較低，不適合做大輸出力度和力矩。因此，氣壓驅(qū)動(dòng)裝置往往用于工業(yè)機(jī)器人的末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)，如抓手、吸盤等。常見于中小負(fù)荷工件的抓取和裝配任務(wù)中。電機(jī)驅(qū)動(dòng)是目前工業(yè)機(jī)器人主流的驅(qū)動(dòng)方式。使用伺服電機(jī)或步進(jìn)電機(jī)作為動(dòng)力源。其中，直流伺服電機(jī)和交流伺服電機(jī)用于，一般用于高j度、高速度的工業(yè)機(jī)器人驅(qū)動(dòng)，采用閉環(huán)控制方法。 次數(shù)用完API KEY 超過次數(shù)限制

手把手示教可以使用直接推拉的方式控制機(jī)械手達(dá)到期望位置，而無需計(jì)算和編程，并記錄坐標(biāo)點(diǎn)，系統(tǒng)會(huì)通過插值方法計(jì)算得到每一步的位置和速度從而實(shí)現(xiàn)軌跡規(guī)劃。然而，示教再現(xiàn)方法仍然難以獲得zui優(yōu)路徑。相比于在笛卡爾空間，軌跡規(guī)劃也可以在關(guān)節(jié)空間進(jìn)行。常用方法一般為樣條函數(shù)插值法，并依據(jù)平滑性、加速度、加加速度等約束條件優(yōu)化得到。關(guān)節(jié)空間路徑規(guī)劃可以避免笛卡爾空間中的奇異性問題，避免大量正逆運(yùn)動(dòng)學(xué)求解過程。 次數(shù)用完API KEY 超過次數(shù)限制

對(duì)于執(zhí)行生產(chǎn)加工、產(chǎn)生產(chǎn)品附加價(jià)值的的工藝加工類機(jī)器人，其手爪整合了各類加工工具（焊槍、噴槍、刀具、砂輪及拋光輪等），實(shí)現(xiàn)了焊接、涂裝、打磨、檢測、裝配等生產(chǎn)過程，在生產(chǎn)中承擔(dān)了主要角色，在工藝、精度、生產(chǎn)效率、品質(zhì)等方面是不可替代的。然而，對(duì)于那些配合工作母機(jī)或其他自動(dòng)化設(shè)備，或獨(dú)立實(shí)現(xiàn)取放料的輔助類機(jī)器人，其手爪的結(jié)構(gòu)、功能較單一，在工藝、生產(chǎn)效率、品質(zhì)等方面并沒有明顯的優(yōu)勢，承擔(dān)了生產(chǎn)輔助工作，具有可替代性。目前，在生產(chǎn)各環(huán)節(jié)廣泛應(yīng)用的工業(yè)機(jī)器人，約75%從事著簡單取放物料的輔助工作。 次數(shù)用完API KEY 超過次數(shù)限制