焊接機器人市場分布

焊接機器人市場分布：從用戶的地域分布和消費能力等因素，來分析焊接機器行業(yè)的市場分布情況，并對消費規(guī)模較大的重點區(qū)域市場進行深入調(diào)研，具體包括該地區(qū)的消費規(guī)模及占比、需求特征、需求趨勢……該部分內(nèi)容呈現(xiàn)形式為“文字?jǐn)⑹?數(shù)據(jù)圖表（表格、餅狀圖）”。焊接機器人在工業(yè)機器人比重較大，可認(rèn)為工業(yè)機器人的發(fā)展歷史就是焊接機器人的發(fā)展歷史。、用戶研究：通過對焊接機器產(chǎn)品的用戶群體進行劃分，給出不同用戶群體對焊接機器產(chǎn)品的消費規(guī)模及占比，同時深入調(diào)研各類用戶群體購買焊接機器產(chǎn)品的購買力、價格敏感度、品牌偏好、采購渠道、采購頻率等，分析各類用戶群體對焊接機器產(chǎn)品的關(guān)注因素以及未滿足的需求，并對未來幾年各類用戶群體對焊接機器產(chǎn)品的消費規(guī)模及增長趨勢做出預(yù)測，從而有助于焊接機器廠商把握各類用戶群體對焊接機器產(chǎn)品的需求現(xiàn)狀和需求趨勢。該部分內(nèi)容呈現(xiàn)形式為“文字?jǐn)⑹?數(shù)據(jù)圖表（表格、餅狀圖）”。

焊接機器人機械臂調(diào)速曲線的3種形式

焊接機器人工作時，根據(jù)機械臂末端與焊點的距離遠近，可以劃分為三種不同的機械臂調(diào)速曲線，分別是下圖的Curve-0、Curve-1、Curve-2。三種曲線均為理想速度曲線。

當(dāng)焊接機器人執(zhí)行焊接任務(wù)時，首先計算機械臂末端到目標(biāo)距離(焊點)的距離。機械臂啟動、停止所運行的短距離記為L0，大速度記為V0，則當(dāng)需要移動的距離L<L0時，機械臂末端速度為余弦曲線Curve-0；當(dāng)機械臂末端所需的-直線曲線Curve-2。隨著焊接機器人的普及，現(xiàn)在越來越多的人加入到了這個自動焊接設(shè)備的領(lǐng)域中。

焊接機器人工作站

箱體焊接機器人工作站由弧焊機器人、焊接電源、焊槍送絲機構(gòu)、回轉(zhuǎn)雙工位變位機、工裝夾具和控制系統(tǒng)組成。該工作站適用于各式箱體類工件的焊接，在同一工作站內(nèi)通過使用不停的夾具可實現(xiàn)多品種的箱體自動焊接，焊接的相對位置高。由于采用雙工位變位機，焊接的同時，其他工位可拆裝工件，極大的提高了焊接效率。當(dāng)焊接機器人出現(xiàn)故障之后，維修人員可以在不影響焊接機器人正常工作的前提下，對其設(shè)計不合理的地方進行改動，以提高其合理性進而降低故障率。由于采用了MIG脈沖過渡或CMT冷金屬過渡焊接工藝方式進行焊接，使焊接過程中熱輸入量大大減少，保證產(chǎn)品焊接后不變形，通過調(diào)整焊接規(guī)范和機器人焊接姿態(tài)，保證產(chǎn)品焊縫質(zhì)量好，焊縫美觀，特別對于密封性要求高的不銹鋼氣室，焊接后保證氣室氣體不泄露。通過設(shè)置控制系統(tǒng)中的品種選擇參數(shù)并更換工作夾具，可實現(xiàn)多個品種箱體的自動焊接。

電弧跟蹤及自動再引弧功能

弧焊過程比點焊過程要復(fù)雜得多，工具中心點(TCP)弧焊機器人FANUC M-10iA，也就是焊絲端頭的運動軌跡、焊槍姿態(tài)、焊接參數(shù)都要求精準(zhǔn)控制。所以，弧焊用機器人除了前面所述的一般功能外，還必須具備一些適合弧焊要求的功能。

雖然從理論上講，有5個軸的機器人就可以用于電弧焊，但是對復(fù)雜形狀的焊縫，用5個軸的機器人會有困難。因此，除非焊縫比較簡單，否則應(yīng)盡量選用6軸機器人。

弧焊機器人除前面圖2提及的在作"之"字形拐角焊或小直徑圓焊縫焊接時，其軌跡應(yīng)能貼近示教的軌跡之外，還應(yīng)具備不同擺動樣式的軟件功能，供編程時選用，以便作擺動焊，而且擺動在每一周期中的停頓點處，機器人也應(yīng)自動停止向前運動，以滿足工藝要求。此外，還應(yīng)有接觸尋位、自動尋找焊縫起點位置、電弧跟蹤及自動再引弧功能等。分析該故障可能原因為伺服電動機在運行時電流過大導(dǎo)致報警，存在過載現(xiàn)象。