劃線導(dǎo)向機器人的系統(tǒng)基本組成：導(dǎo)向控制系統(tǒng)、電機驅(qū)動履帶行走系統(tǒng)和涂料噴涂系統(tǒng)。本文劃線導(dǎo)向機器人主要用于公路中線的劃線導(dǎo)向，機器人兩端安裝有超聲波測距模塊，分別丈量公路兩邊的公路沿到機器人的間隔，通過軟件程序的處理后得出的信號來驅(qū)動直流電機的運動，使機器人快速地往中線上靠近，進而在中線上行進。當行進穩(wěn)定后，涂料噴涂系統(tǒng)中的噴qiang開始對地面噴灑涂料，給劃線機提供較正確的標線。

公路劃線涂料層受路面潮濕程度影響，路面上有水，或比較潮濕要采取措施，路面干燥后再施工。施工時應(yīng)確保路面干燥，在特殊情況下趕工，可用人工方法進行干燥。

　　環(huán)境溫度低于5℃，施工質(zhì)量不穩(wěn)定，容易引起起皮脫落，熔融溫度太低，會嚴重影響標線與路面的粘結(jié)力。

　　公路劃線涂料熔化不充分，攪拌不均。施工時涂料應(yīng)充分熔解，充分攪勻和熟化后方能涂敷;水泥路面下涂劑選擇不當，新鋪水泥路面由于表面堿性大和脆性層存在，易起皮脫落。

業(yè)內(nèi)標線清除大體分為四類：火烤，斧頭砍線，打磨除線機除線，高壓水qiang除線。

一種：火燒火烤除線；也就是用手推劃線車自帶噴對著要除的標線進行烤熔后，再用小鏟把熱熔涂料鏟除就行了，這種方法優(yōu)點是成本低操作性比較強，因為劃線手推車上本身自帶huo  qiang，這樣就免于施工工程車再裝載多一臺除線機器，比較方但，但這個方案除線效果不太明顯，只能用于幾米到十幾米應(yīng)急除線。