1947年，為了搬運和處理，美國橡樹嶺國家實驗室研發(fā)了世界上臺遙控的機器人。②圓柱坐標型機器人如圖1-2所示，這種機器人以θ、z和r為參數構成坐標系。1962年美國又研制成功PUMA通用示教再現型機器人，這種機器人通過一個計算機，來控制一個多自由度的機械，通過示教存儲程序和信息，工作時把信息讀取出來，然后發(fā)出指令，這樣機器人可以重復地根據人當時示教的結果，再現出這種動作。比方說汽車的點焊機器人，它只要把這個點焊的過程示教完以后，它總是重復這樣一種工作。

機器人操作臂的工作范圍根據工藝要求和操作運動的軌跡來確定。此外，機器人的使用還可以提高工人的安全性，食品加工過程通過利用尖銳、危險的設備，這些危險的環(huán)境下的工作任務可以讓機器人去接手，無需工人參與，這樣就確保了工人的安全。一個操作運動的軌跡往往是幾個動作合成的，在確定工作范圍時，可將運動軌跡分解成單個動作，由單個動作的行程確定機器人操作臂的行程。為便于調整，可適當加大行程數值。各個動作的行程確定之后，機器人操作臂的工作范圍也就定下來了。工作速度 [3] 通常指機器人操作臂末端的速度。提高速度可提高工作效率，因此提高機器人的加速減速能力，保證機器人加速減速過程的平穩(wěn)性是非常重要的。

4、MOTOMAN機器人外部軸電機維修中遇到編碼器玻璃盤破碎掉磨損；10、MU30/M2003伺服電機可以用一段（一會）時間就報警關機（斷電）重啟又可以用一段（一會）時間就又報警維修等。 5、安川MOTOMAN電機剎車維修失靈打不開抱閘噪音響聲大卡死住轉不動； 6、伺服電機軸承維修響聲過大嗡響機體發(fā)熱發(fā)燙噪音過大； 7、安川SGMAS-50DRA-AB11伺服馬達轉子維修斷開外調同心度彎曲，伺服電機一通電就報警跳閘維修； 8、安川3HEA505954伺服電機位置不準原點錯亂跑偏位輸出不平衡維修； 9、伺服電機運行抖動維修，伺服電機失磁維修失靈燒壞剎車盤磨損；

中小型企業(yè)自動化需求在于小批量、多品種、個性化的定制化產品制造,要求機器人具有高安全系數、低成本等特點,在此需求牽引

下,新松協作機器人應運而生!

被設計成可以在協作區(qū)域內與人直接進行交互的機器人,具有集成部署成本低(投資回報周期短)、滿足人機協作生產需求(碰撞保

護)、操作簡單(引示教,簡易編程)、適應柔性化生產(無需影響原有自動化產線的設計布局)的特點。被廣泛應用于汽車、3C、食

品&飲料、航空航天金屬加工、等行業(yè)。