手把手示教可以使用直接推拉的方式控制機(jī)械手達(dá)到期望位置，而無需計算和編程，并記錄坐標(biāo)點(diǎn)，系統(tǒng)會通過插值方法計算得到每一步的位置和速度從而實(shí)現(xiàn)軌跡規(guī)劃。然而，示教再現(xiàn)方法仍然難以獲得zui優(yōu)路徑。相比于在笛卡爾空間，軌跡規(guī)劃也可以在關(guān)節(jié)空間進(jìn)行。常用方法一般為樣條函數(shù)插值法，并依據(jù)平滑性、加速度、加加速度等約束條件優(yōu)化得到。關(guān)節(jié)空間路徑規(guī)劃可以避免笛卡爾空間中的奇異性問題，避免大量正逆運(yùn)動學(xué)求解過程。 次數(shù)用完API KEY 超過次數(shù)限制

力(力矩)控制方式這種控制模式的原理與位置伺服控制基本相同，只是輸入量和反饋量不是位置信號，而是力信號，所以系統(tǒng)必須使用強(qiáng)大的傳感器。有時自適應(yīng)控制也是通過使用諸如接近度和滑動等傳感功能來實(shí)現(xiàn)的。智能控制方式機(jī)器人的智能控制是通過傳感器獲取周圍環(huán)境的知識，并根據(jù)其內(nèi)部知識庫做出相應(yīng)的決策。采用智能控制技術(shù)，機(jī)器人具有很強(qiáng)的環(huán)境適應(yīng)性和自學(xué)習(xí)能力。智能控制技術(shù)的發(fā)展有賴于近年來人工智能的快速發(fā)展，如人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)、遺傳算法、遺傳算法和系統(tǒng)。 次數(shù)用完API KEY 超過次數(shù)限制

對于執(zhí)行生產(chǎn)加工、產(chǎn)生產(chǎn)品附加價值的的工藝加工類機(jī)器人，其手爪整合了各類加工工具（焊槍、噴槍、刀具、砂輪及拋光輪等），實(shí)現(xiàn)了焊接、涂裝、打磨、檢測、裝配等生產(chǎn)過程，在生產(chǎn)中承擔(dān)了主要角色，在工藝、精度、生產(chǎn)效率、品質(zhì)等方面是不可替代的。然而，對于那些配合工作母機(jī)或其他自動化設(shè)備，或獨(dú)立實(shí)現(xiàn)取放料的輔助類機(jī)器人，其手爪的結(jié)構(gòu)、功能較單一，在工藝、生產(chǎn)效率、品質(zhì)等方面并沒有明顯的優(yōu)勢，承擔(dān)了生產(chǎn)輔助工作，具有可替代性。目前，在生產(chǎn)各環(huán)節(jié)廣泛應(yīng)用的工業(yè)機(jī)器人，約75%從事著簡單取放物料的輔助工作。 次數(shù)用完API KEY 超過次數(shù)限制