運(yùn)動(dòng)各軸到適當(dāng)位置（比如讓五軸下垂，或卸下工具等) 檢測(cè)各軸張力，調(diào)節(jié)各軸偏心輪張力至標(biāo)準(zhǔn)范圍內(nèi) ，緊固鎖緊螺帽；

■變速箱漏油及損壞情況

觀察各軸接縫及油封、電機(jī)等處有無(wú)油漬，用白布（紙）試檫，透明泛綠色為潤(rùn)；

■主軸變速箱換油

運(yùn)動(dòng)各軸到合適位置：準(zhǔn)備油管，廢油桶，油品等，放油（注意:先打開(kāi)下蓋，再打開(kāi)上蓋）放油

完畢，裝上下蓋，按量進(jìn)油（泵或漏斗，用泵則不要裝油嘴，下口進(jìn)）

該軸低速運(yùn)動(dòng)后，裝上油嘴蓋，廢油處理，清潔；

■腕部軸變速箱換油

緊固各單元模塊，檢查所有指示燈有無(wú)異常，清潔PC機(jī)風(fēng)扇；

■檢測(cè)控制柜蓄電池以及PC機(jī)主板上的CMOS 電池電量，并記錄

■檢查所有電氣線路有無(wú)破損老化的情況，特別是X31信號(hào)線，X11安全通道接口

■PLC 檢測(cè)與安全有關(guān)的PLC 信號(hào)

■測(cè)量機(jī)器人進(jìn)線電壓，驅(qū)動(dòng)電壓

■檢查安全回路及安全裝置

■檢測(cè)示教器按鍵的有效性，急停回路是否正常，顯示屏是否正常顯示，觸摸屏功能是否正常，電纜線有無(wú)破損

■機(jī)器人項(xiàng)目備份功能，文件傳輸功能檢測(cè)

■機(jī)器人負(fù)載測(cè)試

手動(dòng)關(guān)閉輸出信號(hào)

當(dāng)我們?cè)跍y(cè)試程序或者正常使用時(shí)（已經(jīng)打開(kāi)了輸出信號(hào)），有時(shí)候會(huì)遇到突發(fā)情況，比如說(shuō)程序路徑有撞車危險(xiǎn)，或者預(yù)熱失敗，程序錯(cuò)誤等等，這時(shí)候我們要手動(dòng)關(guān)閉輸出信號(hào)。相較于服務(wù)機(jī)器人，工業(yè)機(jī)器人更能在研發(fā)、制造上體現(xiàn)“中國(guó)智造”的競(jìng)爭(zhēng)力。在問(wèn)題解決完畢后我們可以再次用kcp打開(kāi)輸出信號(hào)。（其中我們的輸出信號(hào)是3是低壓氧，4是高壓氧，5是丙烷）

解決方案：顯示→輸入/輸出端→數(shù)字輸出端→按住驅(qū)動(dòng)→數(shù)（關(guān)閉或者打開(kāi)）

長(zhǎng)期不更換油脂會(huì)造成機(jī)器人六個(gè)軸被已經(jīng)變質(zhì)的油脂堵塞,不僅不會(huì)對(duì)減速器潤(rùn)滑反而會(huì)加重磨

損，減短機(jī)器人的使用壽命。更換油脂時(shí)我們明顯可以看到里面的油脂已經(jīng)渾濁并伴隨刺激性氣味,所以及

時(shí)更換油脂是I業(yè)機(jī)器人保養(yǎng)必須要做的。

工業(yè)機(jī)器人保養(yǎng)更換油脂建議讓專業(yè)的工業(yè)機(jī)器人保養(yǎng)服務(wù)商進(jìn)行操作，要 是我們自己更換油脂的

話,可能會(huì)由于操作不當(dāng)而造成故障, 機(jī)器人維修和機(jī)器人保養(yǎng)都是需要專業(yè)工程師來(lái)操作的。