焊接機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)

焊接機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)中的硬件一般包括：

控制計(jì)算機(jī)。控制系統(tǒng)的調(diào)度指揮機(jī)構(gòu)。一般為微型機(jī)，其微處理器有32位、64位等，如奔騰系列CPU以及其他類(lèi)型CPU；

示教盒。示教焊接機(jī)器人的工作軌跡和參數(shù)設(shè)定，以及所有人機(jī)交互操作。

示教盒擁有自己獨(dú)立的CPU以及存儲(chǔ)單元，與主計(jì)算機(jī)之間以串行通信方式實(shí)現(xiàn)人機(jī)信息交互；

操作面板。由各種操作按鍵、狀態(tài)指示燈構(gòu)成，只完成基本功能操作；

硬盤(pán)和軟盤(pán)存儲(chǔ)器。存儲(chǔ)焊接機(jī)器人工作程序以及各種焊接工藝參數(shù)數(shù)據(jù)庫(kù)的外圍存儲(chǔ)器；

數(shù)字和模擬量輸入輸出。各種狀態(tài)和控制命令的輸入或輸出。

打印機(jī)接口。記錄需要輸出的各種信息。

傳感器接口。用于信息的自動(dòng)檢測(cè)，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人柔順控制，一般為力覺(jué)、觸覺(jué)和視覺(jué)傳感器。對(duì)一般的點(diǎn)焊或弧焊機(jī)器人來(lái)說(shuō)，控制系統(tǒng)中并不設(shè)置力覺(jué)、觸覺(jué)和視覺(jué)傳感器。

軸控制器。完成機(jī)器人各關(guān)節(jié)位置、速度和加速度控制。

輔助設(shè)備控制。用于和焊接機(jī)器人配合的輔助設(shè)備控制，如焊接電源系統(tǒng)、焊槍（焊鉗）、焊接裝系統(tǒng)等。

焊接自動(dòng)化技術(shù)---現(xiàn)代焊接制造的關(guān)鍵技術(shù)

焊接是制造業(yè)中傳統(tǒng)的、重要的加工工藝方法之一，廣泛地應(yīng)用于機(jī)械制造、航空航天、能源交通、石油化工、工程機(jī)械、船舶制造、高層建筑以及電子等行業(yè)。

隨著國(guó)民經(jīng)濟(jì)的發(fā)展，產(chǎn)品焊接質(zhì)量、焊接效率的要求越來(lái)越高，普通的焊條電弧焊已經(jīng)很難滿足現(xiàn)代焊接制造的要求，特別是隨著激光焊、激光電弧復(fù)核焊、攪拌摩擦焊、多絲電弧焊、窄間隙氣體保護(hù)焊、窄間隙埋弧焊等新的焊接工藝方法在工程實(shí)際中的普遍應(yīng)用，焊接自動(dòng)化已經(jīng)成為現(xiàn)代焊接制造的關(guān)鍵技術(shù)之一。

隨著現(xiàn)代控制技術(shù)、電子技術(shù)、計(jì)算機(jī)技術(shù)以及機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展，焊接自動(dòng)化向數(shù)字化、智能化、柔性化以及信息化方向發(fā)展，已成為現(xiàn)在焊接制造技術(shù)發(fā)展的趨勢(shì)。

焊接自動(dòng)化就是采用具有自動(dòng)控制，能自動(dòng)調(diào)節(jié)、檢測(cè)的焊接與機(jī)械裝置，按規(guī)定的程序或指令自動(dòng)進(jìn)行焊接制造，其目的在于提高焊接效率，保障焊接質(zhì)量，降低焊接成本和勞動(dòng)強(qiáng)度，改善焊接環(huán)境，保障焊接生產(chǎn)安全。

焊接工藝基礎(chǔ)知識(shí)

焊接是通過(guò)加熱、加壓，或兩者并用，使兩工件產(chǎn)生原子間結(jié)合的加工工藝和聯(lián)接方式。焊接應(yīng)用廣泛，既可用于金屬，也可用于非金屬。

金屬焊接方法有40種以上，主要分為熔焊、壓焊和釬焊三大類(lèi)。

熔焊是在焊接過(guò)程中將工件接口加熱至熔化狀態(tài)，不加壓力完成焊接的方法。熔焊時(shí)，熱源將待焊兩工件接口處迅速加熱熔化，形成熔池。熔池隨熱源向前移動(dòng)，冷卻后形成連續(xù)焊縫而將兩工件連接成為一體。

在熔焊過(guò)程中，如果大氣與高溫的熔池直接接觸，大氣中的氧就會(huì)氧化金屬和各種合金元素。大氣中的氮、水蒸汽等進(jìn)入熔池，還會(huì)在隨后冷卻過(guò)程中在焊縫中形成氣孔、夾渣、裂紋等缺陷，惡化焊縫的質(zhì)量和性能。

為了提高焊接質(zhì)量，人們研究出了各種保護(hù)方法。例如，氣體保護(hù)電弧焊就是用亞、二氧化碳等氣體隔絕大氣，以保護(hù)焊接時(shí)的電弧和熔池率；又如鋼材焊接時(shí)，在焊條藥皮中加入對(duì)氧親和力大的鈦鐵粉進(jìn)行脫氧，就可以保護(hù)焊條中有益元素錳、硅等免于氧化而進(jìn)入熔池，冷卻后獲得焊縫。