線控底盤技術(shù)的運(yùn)用

線控底盤技術(shù)的運(yùn)用：隨著人工智能技術(shù)在計算機(jī)和汽車工業(yè)領(lǐng)域的應(yīng)用，傳統(tǒng)汽車越來越智能化，汽車技術(shù)正朝著自動駕駛的方向快速發(fā)展。

自主駕駛領(lǐng)域包括三個層面：感知、思考和行動。在感知層面，主要的傳感器有毫米波雷達(dá)、激光雷達(dá)、攝像機(jī)等。在決策層，主要采用車輛中央控制器。在執(zhí)行領(lǐng)域，線控底盤是其核心，即線控驅(qū)動、線控轉(zhuǎn)向和線控懸掛。事實(shí)上，國內(nèi)大大小小各類自動駕駛公司的所謂自動駕駛技術(shù)，只是在感知和局部決策層面進(jìn)行相關(guān)研究和應(yīng)用。因此，執(zhí)行層，即線控底盤，是自動駕駛的核心層，它包含了整車底盤關(guān)鍵的控制技術(shù)。具體來說，線控剎車系統(tǒng)控制自動駕駛的底盤安全性和穩(wěn)定性控制，線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)控制自動駕駛路徑和方向的控制，線控懸架系統(tǒng)控制自動駕駛中制動和轉(zhuǎn)向時的車輛姿態(tài)控制。

線控底盤與無人駕駛

智能網(wǎng)聯(lián)車輛主要由環(huán)境感知層、智能決策層和控制執(zhí)行層組成，線控底盤也被廣泛的運(yùn)用進(jìn)來。

與傳統(tǒng)汽車零部件行業(yè)密切的聯(lián)系是控制執(zhí)行端。根據(jù)道路的實(shí)際行駛狀況，將道路上的交通信號通過網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行識別，從而實(shí)現(xiàn)道路的智能化。因此，傳統(tǒng)汽車的底盤需要改造成適合自動駕駛的線控系統(tǒng)。線控底盤主要包括線控剎車、轉(zhuǎn)向和油門。

云樂公司是一家集智能車設(shè)計研發(fā)、生產(chǎn)制造、運(yùn)營服務(wù)為一體創(chuàng)新型企業(yè)，公司產(chǎn)品聚焦定義三大應(yīng)用場景（工業(yè)場景、農(nóng)業(yè)場景、園區(qū)場景），已布局5個類別產(chǎn)品車系列：通勤車、平板車、無人售貨車、底盤模塊車、AGV/機(jī)器人底盤車，并已實(shí)現(xiàn)批量生產(chǎn)。公司現(xiàn)已申請73項(xiàng)專利，其中25項(xiàng)發(fā)明已授權(quán)。當(dāng)前擁有杭州研發(fā)中心和安徽宣城生產(chǎn)基地，宣城生產(chǎn)基地下設(shè)三個中心和五個業(yè)務(wù)模塊，三個中心即智能試制中心、智能試驗(yàn)中心、快速成型中心，五個業(yè)務(wù)模塊為車身內(nèi)外飾模塊、底盤模塊、電器模塊、電驅(qū)動模塊、智能化模塊。

基于該線控底盤訓(xùn)練教學(xué)系統(tǒng)，可以展示線控底盤與傳統(tǒng)底盤的主要區(qū)別。同時，可以體現(xiàn)當(dāng)前新能源汽車和智能網(wǎng)聯(lián)汽車的中控底盤的控制原理和控制過程，如轉(zhuǎn)向控制、加速控制、制動控制、換擋等。

線控底盤與線控節(jié)流

線控底盤與線控節(jié)流（TBW）

線控油門=TBW，或線控加速。

開發(fā)：機(jī)械→電子（有線）

在早期的傳統(tǒng)汽車中，油門控制是通過電纜或拉桿連接油門踏板和油門的。該方法雖然響應(yīng)延遲小，但也有很大的局限性。在復(fù)雜的道路上無法應(yīng)對各種工況，不能很好地控制油耗和排放。

然后產(chǎn)生一個線控節(jié)氣門（例如電子油門）。油門踏板位置產(chǎn)生的電信號被傳送到ECU，用導(dǎo)線代替拉線或拉桿來控制發(fā)動機(jī)。踏板和油門之間的機(jī)械連接被取消。而是檢測油門踏板的位移信號（位移代表駕駛員的駕駛意圖），并將位移信號傳送到ECU進(jìn)行計算和處理，以獲得節(jié)氣門開度，然后驅(qū)動節(jié)氣門控制電機(jī)。線控油門系統(tǒng)主要由油門踏板和位移傳感器、ECU（電子控制單元）和數(shù)據(jù)總線（負(fù)責(zé)與其他ECU通信）、電機(jī)和油門組成。

原理

主計算機(jī)如何控制油門？常用的方法是在油門踏板和ECU之間連接一個專用控制器。在自動駕駛模式下，控制器接收來自主控計算機(jī)的信號并傳送給ECU；如果自動駕駛模式?jīng)]有啟動，控制器只將油門踏板的電信號作為繼電器傳送給ECU。

線控底盤的運(yùn)用

線控底盤的運(yùn)用。對于代替人工任務(wù)的專用無人車，由于完全省略了人的驅(qū)動機(jī)構(gòu)，必須采用全線控制底盤技術(shù)?？偟膩碚f，全線控制底盤的成本占到整個無人機(jī)成本的三分之一以上，是無人飛行器零部件中復(fù)雜的核心部件。

過去，由于缺乏整車規(guī)格、量產(chǎn)的整車控制底盤產(chǎn)品，一些企業(yè)往往利用現(xiàn)有底盤進(jìn)行線裝改裝，用于無人駕駛汽車的研發(fā)。它們面臨著協(xié)議不開放、轉(zhuǎn)換成本高、控制精度低、系統(tǒng)可靠性差、模塊化通用性差等問題。無人飛行器的大規(guī)模產(chǎn)業(yè)化應(yīng)用難以支撐。

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