AGV運輸車

車輛管理：車輛管理是AGV管理的模塊，它根據(jù)物料搬運任務的請求，分配調度AGV執(zhí)行任務，根據(jù)AGV行走時間短原則，計算AGV的很短行走路徑，并控制指揮AGV的行走過程，及時下達裝卸貨和充電命令。

交通管理：根據(jù)AGV的物理尺寸大小、運行狀態(tài)和路徑狀況，提供AGV互相自動避讓的措施，同時避免車輛互相等待的死鎖方法和出現(xiàn)死鎖的解除方法；AGV的交通管理主要有行走段分配和死鎖報告功能。

AGV之所以能夠實現(xiàn)無人駕駛，導航和導引對其起到了至關重要的作用，隨著技術的發(fā)展，目前能夠用于AGV的導航/導引技術主要有以下幾種：

慣性導航 （Inertial Navigation）

慣性導航是在AGV上安裝陀螺儀，在行駛區(qū)域的地面上安裝定位塊，AGV可通過對陀螺儀偏差信號（角速率）的計算及地面定位塊信號的來確定自身的位置和航向，從而實現(xiàn)導引。

此項技術在軍方較早運用，其主要優(yōu)點是技術先進，較之有線導引，地面處理工作量小，路徑靈活性強。其缺點是制造成本較高，導引的精度和可靠性與陀螺儀的制造精度及其后續(xù)信號處理密切相關。

早期AGV小車自動運行時只能單向行駛，因而適用環(huán)境受到局限。為了滿足工業(yè)生產的要求，近年來國外已有在自動運行時能前進和后退甚至行駛、前進、后退、側向和旋轉的AGV產品，這些成就歸功于行走機構的進步。

三輪行走機構 三輪行走機構的AGV小車三個車輪分別布置在等腰三角形的三個頂點上前輪既是舵輪又是行走驅動輪后面兩個車輪是無動力支承輪。三輪行走機構的AGV小車結構簡單、控制容易、工作可靠、造價低。該車手動時可前進、后退和轉彎自動運行時只能單向行駛轉彎時后輪中點軌跡偏離導引線輪跡呈曳物線。

帶舵輪的四輪行走機構 帶舵輪的四輪行走機構是在三輪行走機構基礎上演變過來的，它相當于把兩個三輪車合并在一起兩支承輪對稱地布置在小車前后的中線上前后車輪分別對稱布置在以兩支承輪支點為底邊的等腰三角形頂點處。前后車輪既是舵輪又是行走驅動輪。這種AGV小車在自動運行狀態(tài)下可行駛轉彎時前后車輪均能跟蹤導引線軌跡機動性比三輪車好適用于狹窄通道作業(yè)環(huán)境