焊接機器人運動控制系統(tǒng)

焊接機器人運動控制系統(tǒng)中的硬件一般包括：

控制計算機?？刂葡到y(tǒng)的調(diào)度指揮機構(gòu)。一般為微型機，其微處理器有32位、64位等，如奔騰系列CPU以及其他類型CPU；

示教盒。示教焊接機器人的工作軌跡和參數(shù)設(shè)定，以及所有人機交互操作。

示教盒擁有自己獨立的CPU以及存儲單元，與主計算機之間以串行通信方式實現(xiàn)人機信息交互；

操作面板。由各種操作按鍵、狀態(tài)指示燈構(gòu)成，只完成基本功能操作；

硬盤和軟盤存儲器。存儲焊接機器人工作程序以及各種焊接工藝參數(shù)數(shù)據(jù)庫的外圍存儲器；

數(shù)字和模擬量輸入輸出。各種狀態(tài)和控制命令的輸入或輸出。

打印機接口。記錄需要輸出的各種信息。

傳感器接口。用于信息的自動檢測，實現(xiàn)機器人柔順控制，一般為力覺、觸覺和視覺傳感器。對一般的點焊或弧焊機器人來說，控制系統(tǒng)中并不設(shè)置力覺、觸覺和視覺傳感器。

軸控制器。完成機器人各關(guān)節(jié)位置、速度和加速度控制。

輔助設(shè)備控制。用于和焊接機器人配合的輔助設(shè)備控制，如焊接電源系統(tǒng)、焊槍（焊鉗）、焊接裝系統(tǒng)等。

機器人的特點

焊接機器人應(yīng)用技術(shù)是機器人技術(shù)、焊接技術(shù)和系統(tǒng)工程技術(shù)的融合，焊接機器人能否在實際生產(chǎn)中得到應(yīng)用，發(fā)揮其優(yōu)越性，取決于這幾方面技術(shù)的共同提高，而系統(tǒng)工程技術(shù)是機器人技術(shù)和焊接技術(shù)的粘合劑。目前，焊接工藝正以驚人的發(fā)展速度成為工業(yè)生產(chǎn)中的主流工藝，而焊接質(zhì)量和焊接生產(chǎn)率是任何企業(yè)都不能忽視的問題，因而焊接機器人的廣泛應(yīng)用勢在必行。過去，由于國內(nèi)缺乏專業(yè)技術(shù)人才，對機器人的應(yīng)用缺乏深層次的開發(fā)和利用，使它的利用效率遠沒有很好地體現(xiàn)出來。如今，這種狀況正在迅速地改變。

機器人的特點

1、機器人是數(shù)控立體作業(yè)機床，具有六個自由度，不僅可以實現(xiàn)焊槍位置的可達性，還可以實現(xiàn)焊槍的角度變化。雖然它的精度不能與傳統(tǒng)的機床相比，但對于焊接生產(chǎn)而言，機器人的重復(fù)定位精度已完成能夠勝任。

從經(jīng)營角度看，設(shè)備的購入與產(chǎn)出平衡對企業(yè)來說非常重要，加之市場的影響，產(chǎn)品的更新?lián)Q代周期相對縮短。如果采用焊接專機進行焊接生產(chǎn)，在產(chǎn)品換型時，焊接專機很難快速地適應(yīng)產(chǎn)品的變化，從而阻礙了新產(chǎn)品的推出速度，這種延誤極有可能嚴重影響企業(yè)的快速發(fā)展。采用機器人進行焊接生產(chǎn)，企業(yè)只需編制一個新程序即可實現(xiàn)新產(chǎn)品的投產(chǎn)，可使企業(yè)在市場上搶得先機。

2.人機對話

人機對話意味著自動化程度的提高，同時也給我們帶來了效率和效益。人機對話是“指令”和“傳感”的交流，它的發(fā)展依賴于傳感技術(shù)的發(fā)展。目前在焊接機器人工作站上，已經(jīng)有越來越多的各種傳感器得到使用，比如，借助電流檢出裝置，可以實現(xiàn)焊接過程的跟蹤；利用視覺傳感器，可以實現(xiàn)焊縫位置的檢測。

焊接工裝介紹

焊接工裝對項目整體進度起到了重要的作用，工裝設(shè)計是一門學(xué)科，需要經(jīng)驗的積累，機械、電氣知識的積累以及對產(chǎn)品的深度認識，在此不過多進行闡述，只是提供一種思路，應(yīng)對焊接工裝的設(shè)計。

一般來說，機器人適合標(biāo)準、重復(fù)性低的產(chǎn)品，從而進行大規(guī)模制造，所以對焊接工裝的一致性（意義等同于機器人重復(fù)定位精度的一致性），夾持順序、定位精度、剛度以及同機器人配合的位置要求，都是設(shè)計焊接工裝的關(guān)鍵因素，既要保證焊接產(chǎn)品在工裝定位位置的準確性，也要保證可以控制焊接完成后的焊接應(yīng)力變形，需要有適合的剛度。大部分焊接工裝的定位選用氣動結(jié)構(gòu)，液壓、電動或手動作為支撐氣動結(jié)構(gòu)來使用，同時隨著技術(shù)進步，可以考慮使用磁力固定來進行，但是僅針對無磁偏吹的特殊工裝，在此需要根據(jù)實際情況來選擇。同時為了提高產(chǎn)品散熱和剛度，常用紫銅和合金材料來制作特殊的襯墊。

焊接自動化技術(shù)---現(xiàn)代焊接制造的關(guān)鍵技術(shù)

焊接是制造業(yè)中傳統(tǒng)的、重要的加工工藝方法之一，廣泛地應(yīng)用于機械制造、航空航天、能源交通、石油化工、工程機械、船舶制造、高層建筑以及電子等行業(yè)。

隨著國民經(jīng)濟的發(fā)展，產(chǎn)品焊接質(zhì)量、焊接效率的要求越來越高，普通的焊條電弧焊已經(jīng)很難滿足現(xiàn)代焊接制造的要求，特別是隨著激光焊、激光電弧復(fù)核焊、攪拌摩擦焊、多絲電弧焊、窄間隙氣體保護焊、窄間隙埋弧焊等新的焊接工藝方法在工程實際中的普遍應(yīng)用，焊接自動化已經(jīng)成為現(xiàn)代焊接制造的關(guān)鍵技術(shù)之一。

隨著現(xiàn)代控制技術(shù)、電子技術(shù)、計算機技術(shù)以及機器人技術(shù)的發(fā)展，焊接自動化向數(shù)字化、智能化、柔性化以及信息化方向發(fā)展，已成為現(xiàn)在焊接制造技術(shù)發(fā)展的趨勢。

焊接自動化就是采用具有自動控制，能自動調(diào)節(jié)、檢測的焊接與機械裝置，按規(guī)定的程序或指令自動進行焊接制造，其目的在于提高焊接效率，保障焊接質(zhì)量，降低焊接成本和勞動強度，改善焊接環(huán)境，保障焊接生產(chǎn)安全。