桁架機(jī)器手是通過指令行事的，基本上好的指令能讓桁架機(jī)器人好的運(yùn)行，桁架機(jī)器手的所有動(dòng)作都是根據(jù)程序員預(yù)先設(shè)計(jì)的指令行事的。一般來說，在安裝調(diào)試的時(shí)候，會(huì)要求廠家派出一到兩個(gè)人全程配合，目的就是讓客戶了解和使用車床機(jī)器人。

　　桁架機(jī)器手的操作指令

　　1.允許送料：車床到達(dá)原點(diǎn)位置，主床機(jī)器人開始到車床取料和放料。

　　2.主軸低速：控制主車床夾頭低速旋轉(zhuǎn)，特殊的時(shí)候才會(huì)用到。

　　3.啟動(dòng)開盤松開：主車床的夾頭松開，車床中才可以取料和放料，如果夾頭是夾緊的狀態(tài)，是不能放料和取料。

　　4.主允許車床加工：桁架機(jī)器人到達(dá)安全位置之后，才可以啟動(dòng)車床進(jìn)行加工。

　　5.啟動(dòng)卡盤夾緊：桁架機(jī)器人在松開原料時(shí)，夾緊工件。

     隨著勞動(dòng)力成本的不斷提高，越來越多的企業(yè)開始關(guān)注工業(yè)自動(dòng)化設(shè)備這一領(lǐng)域，特別是桁架機(jī)器人，它不像傳統(tǒng)普標(biāo)設(shè)備那樣制作簡單，而是以靈活的量身定制、制作方便及功能多樣給工業(yè)制作行業(yè)帶來了新的發(fā)展商機(jī)。數(shù)控車床桁架機(jī)械手作為一種工業(yè)機(jī)器人，因其機(jī)構(gòu)簡單，近年來得到數(shù)控行業(yè)的青睞，同時(shí)對(duì)機(jī)床的智能化發(fā)展也有重要的意義。

      桁架機(jī)械手作為一種直角坐標(biāo)機(jī)器人，因其機(jī)構(gòu)相對(duì)簡單，性價(jià)比高，近年來得到許多機(jī)床加工企業(yè)的青睞。目前，國內(nèi)已有的關(guān)節(jié)式機(jī)器人結(jié)構(gòu)復(fù)雜，成本較高。由于部門機(jī)床上下料加工生產(chǎn)線用上下料加工過程相對(duì)簡單，于是開發(fā)適合機(jī)床自動(dòng)化桁架式機(jī)械手響應(yīng)了市場要求，尤其是發(fā)展以大批量生產(chǎn)為主的機(jī)床上下料加工的必然趨勢，同時(shí)對(duì)機(jī)床的智能化發(fā)展也有重要的意義。

　　針對(duì)數(shù)控車床，設(shè)計(jì)了與其配套的上下料桁架機(jī)械手，不光動(dòng)作 可靠平穩(wěn)，而且結(jié)構(gòu)簡單、工藝性好，使其既能滿足功能要求又具有良好的經(jīng)濟(jì)性。 桁架機(jī)械手根據(jù)工件的規(guī)格、重量和加工節(jié)拍進(jìn)行設(shè)計(jì)，將機(jī)械手作為工件從料倉到卡盤的橋梁。桁架機(jī)械手動(dòng)作平穩(wěn)性高，征集協(xié)作性好，適用于以大批量生產(chǎn)為主的加工工業(yè)。

下面我們從應(yīng)用布局，人機(jī)管理，效率，成本四個(gè)大的方面給大家做一個(gè)簡單地比較分析。

布局方面

桁架機(jī)械手普遍架設(shè)在機(jī)床的上方，軌跡單一，占地面積小。 關(guān)節(jié)機(jī)器人一般是采取一對(duì)2或1對(duì)3(品字形布局)，為保證安全需對(duì)整個(gè)加工單元進(jìn)行一個(gè)防護(hù)，而倒掛行走機(jī)器人由于成本太高，系統(tǒng)復(fù)雜穩(wěn)定性低，很少投入實(shí)際應(yīng)用。

人機(jī)協(xié)作方面

桁架機(jī)器人生產(chǎn)線工人可以時(shí)時(shí)監(jiān)測加工過程，問題排除迅速，抽檢方便，人機(jī)協(xié)作較好。

由于關(guān)節(jié)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)軌跡不可預(yù)見性，生產(chǎn)單元全部封閉在實(shí)際生產(chǎn)過程中工人沒法參與，生產(chǎn)過程中對(duì)單元中的料倉，生產(chǎn)設(shè)備，機(jī)器人進(jìn)行一系列的監(jiān)控管理，系統(tǒng)龐大復(fù)雜成本高。

“開機(jī)率”業(yè)內(nèi)衡量設(shè)備穩(wěn)定生產(chǎn)的標(biāo)準(zhǔn)。

引入機(jī)器人自動(dòng)上下料料，在實(shí)際生產(chǎn)過程中這對(duì)毛坯質(zhì)量的穩(wěn)定性，刀具質(zhì)量及壽命管理需有著更高的要求。關(guān)節(jié)機(jī)器人上下料。整個(gè)生產(chǎn)過程無人化，對(duì)刀具的管理包括具體到哪一把刀做的那一個(gè)尺寸，是否需要刀補(bǔ)，補(bǔ)刀的尺寸，只能通過測量輸出端的產(chǎn)品尺寸來確定推測，若這一尺寸有幾把刀參與，對(duì)生產(chǎn)管理挑戰(zhàn)較大，系統(tǒng)集成要求較高。桁架機(jī)械手由于人機(jī)協(xié)作性較好，抽檢，補(bǔ)刀都可以低門檻實(shí)現(xiàn)。

成本方面

單價(jià)，管理維護(hù)成本桁架機(jī)械手普遍低于關(guān)節(jié)機(jī)器人。

原始的生產(chǎn)方式中工人的工作包括對(duì)來料毛坯的檢測，裝夾的檢測，刀具的檢測管理。明眼人也許已經(jīng)明白，其實(shí)關(guān)節(jié)機(jī)器人相對(duì)桁架機(jī)械手對(duì)原始人機(jī)協(xié)作關(guān)系的打破更加透徹，但這需要整個(gè)工藝鏈條的飛躍才能保證生產(chǎn)的穩(wěn)定性無人化。