導(dǎo)航與定位運(yùn)動(dòng)控制與導(dǎo)航定位是AGV控制器兩大主要功能

導(dǎo)航與定位

運(yùn)動(dòng)控制與導(dǎo)航定位是AGV控制器兩大主要功能。

AGV的工作需要準(zhǔn)確運(yùn)行到系統(tǒng)給他下發(fā)的位置，因此AGV需要通過(guò)相關(guān)傳感器及導(dǎo)航定位算法，實(shí)現(xiàn)對(duì)系統(tǒng)下發(fā)位置的記錄與到達(dá)。

安全防護(hù)

AGV是工廠中的機(jī)器人工人，其工作區(qū)域與工人的工作區(qū)域往往有重合。因此安全功能是其的功能。通過(guò)相關(guān)傳感器：激光雷達(dá)、超聲波傳感器、防撞條等硬件，可很大程度上提高AGV的工作安全性。

安全防護(hù)是AGV的功能，其一般有相關(guān)行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)和規(guī)范。

輔助功能

如對(duì)燈條、喇叭等的控制。

擴(kuò)展功能

很多廠家推出了AGV擴(kuò)展方案：叉車、頂升、滾筒、倉(cāng)儲(chǔ)等功能套件，供用戶選擇擴(kuò)展。

車載模塊常見(jiàn)的控制器有基于單片機(jī),基于plc和基于工業(yè)計(jì)算機(jī)

車載模塊

常見(jiàn)的控制器有基于單片機(jī)，基于plc 和基于工業(yè)計(jì)算機(jī)的控制系統(tǒng)。實(shí)現(xiàn)導(dǎo)航計(jì)算、導(dǎo)引實(shí)現(xiàn)、車輛行走、貨物裝載等功能。車載軟件大致包含以下幾個(gè)模塊：

導(dǎo)航儀測(cè)試模塊、軟件界面模塊、初始化模塊、運(yùn)動(dòng)控制模塊、路徑規(guī)劃模塊。其他輔助模塊， 包括報(bào)警模塊、無(wú)線通訊模塊等。

AGVS監(jiān)控調(diào)度管理系統(tǒng)

上位機(jī)系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)任務(wù)接收、調(diào)度與任務(wù)分配、環(huán)境地圖繪制與管理、路徑規(guī)劃與協(xié)調(diào)、自動(dòng)充電等 工作。通過(guò)通信設(shè)備發(fā)送指令和路徑信息給每臺(tái)AGV，然后引導(dǎo)各AGV完成相應(yīng)的任務(wù)?？膳c其他信息系統(tǒng)的融合，接收來(lái)自ERP、WMS、MES終端設(shè)備等任務(wù)信息。按實(shí)現(xiàn)方式劃分，可分為集中式和分布式。分布式系統(tǒng)將AGV移動(dòng)平臺(tái)功能進(jìn)行擴(kuò)展和增強(qiáng)，AGV采用嵌入式地圖技術(shù)，可自動(dòng)實(shí)時(shí)規(guī)劃運(yùn)行路徑。集中式系統(tǒng)采用中央控制系統(tǒng)統(tǒng)一分配與規(guī)劃，單車之間不進(jìn)行通信的一種方式。

磁條導(dǎo)航被認(rèn)為是一項(xiàng)非常成熟的技術(shù)

磁條導(dǎo)航

磁條導(dǎo)航被認(rèn)為是一項(xiàng)非常成熟的技術(shù)，主要通過(guò)測(cè)量路徑上的磁場(chǎng)信號(hào)來(lái)獲取車輛自身相對(duì)于目標(biāo)跟蹤路徑之間的位置偏差，從而實(shí)現(xiàn)車輛的控制及導(dǎo)航。磁條導(dǎo)航具有很高的測(cè)量精度及良好的重復(fù)性，磁導(dǎo)航不易受光線變化等的影響，在運(yùn)行過(guò)程中，磁傳感系統(tǒng)具有很高的可靠性和魯棒性。磁條一旦鋪設(shè)好后，維護(hù)費(fèi)用非常低，使用壽命長(zhǎng)，且增設(shè)、變更路徑較容易。

磁條導(dǎo)航的優(yōu)點(diǎn)：現(xiàn)場(chǎng)施工簡(jiǎn)單。成本低、技術(shù)成熟可靠。對(duì)于聲光無(wú)干擾性。AGV運(yùn)行線路明顯性。線路二次變更容易、變更成本低、變更周期短。對(duì)施工人員技術(shù)要求低

磁條導(dǎo)航的缺點(diǎn)：磁條易破損；由于地面鋪設(shè)磁條，整體美觀性下降。磁條不能連貫性，由于AGV轉(zhuǎn)彎會(huì)碾壓磁條，部分磁條會(huì)截?cái)嗖讳佋O(shè)。磁條會(huì)吸引金屬物質(zhì)，導(dǎo)致AGV設(shè)備故障等等。需要其他傳感器實(shí)現(xiàn)定位站點(diǎn)功能。

盤(pán)點(diǎn)AGV的“眼睛”使用的各種方案很有必要

AGV全稱為“自動(dòng)導(dǎo)引車”，想要實(shí)現(xiàn)AGV的自主運(yùn)動(dòng)，需要使用多種傳感器，這些傳感器就像AGV的“眼睛”。選用一款合適的“眼睛”，在AGV的設(shè)計(jì)中起到舉足輕重的作用。

經(jīng)過(guò)幾年的迅猛發(fā)展，AGV已經(jīng)成為自動(dòng)化行業(yè)不容忽視的一個(gè)新產(chǎn)業(yè)，預(yù)期未來(lái)也將大行其道，獲得巨大的市場(chǎng)份額。盤(pán)點(diǎn)一下AGV的“眼睛”使用的各種方案很有必要。

讓一臺(tái)AGV“睜眼看世界”目前有多種方案——在室內(nèi)，有從磁條導(dǎo)航、磁釘導(dǎo)航、慣性導(dǎo)航，二維碼等，以及逐漸流行起來(lái)的激光導(dǎo)航方案。短短幾年時(shí)間，AGV導(dǎo)航技術(shù)快速迭代發(fā)展。其中激光無(wú)軌導(dǎo)航因?yàn)椴恍枰诘孛驿佋O(shè)磁條、標(biāo)志物而大受歡迎，激光無(wú)軌導(dǎo)航分為反射板導(dǎo)航和基于環(huán)境自然導(dǎo)航技術(shù)。