焊接機(jī)器人組成結(jié)構(gòu)

焊接機(jī)器人主要包括機(jī)器人和焊接設(shè)備兩部分。機(jī)器人由機(jī)器人本體和控制柜（硬件及軟件）組成。焊接參數(shù)如焊接電流、電壓、焊接速度及焊接干伸長(zhǎng)度等對(duì)焊接結(jié)果起決定作用。而焊接裝備，以弧焊及點(diǎn)焊為例，則由焊接電源，（包括其控制系統(tǒng)）、送絲機(jī)（弧焊）、焊槍（鉗）等部分組成。對(duì)于智能機(jī)器人還應(yīng)有傳感系統(tǒng)，如激光或攝像傳感器及其控制裝置等。圖1a、b表示弧焊機(jī)器人和點(diǎn)焊機(jī)器人的基本組成。

世界各國(guó)生產(chǎn)的焊接用機(jī)器人基本上都屬關(guān)節(jié)機(jī)器人，絕大部分有6個(gè)軸。其中，1、2、3軸可將末端工具送到不同的空間位置，而4、5、6軸解決工具姿態(tài)的不同要求。焊接機(jī)器人本體的機(jī)械結(jié)構(gòu)主要有兩種形式：一種為平行四邊形結(jié)構(gòu)，一種為側(cè)置式（擺式）結(jié)構(gòu)，如圖2a、b所示。但是，這種焊鉗一方面由于二次電纜線長(zhǎng)，電能損耗大，也不利于機(jī)器人將焊鉗伸入工件內(nèi)部焊接。側(cè)置式（擺式）結(jié)構(gòu)的主要優(yōu)點(diǎn)是上、下臂的活動(dòng)范圍大，使機(jī)器人的工作空間幾乎能達(dá)一個(gè)球體。因此，這種機(jī)器人可倒掛在機(jī)架上工作，以節(jié)省占地面積，方便地面物件的流動(dòng)。但是這種側(cè)置式機(jī)器人，2、3軸為懸臂結(jié)構(gòu)，降低機(jī)器人的剛度，一般適用于負(fù)載較小的機(jī)器人，用于電弧焊、切割或噴涂。平行四邊形機(jī)器人其上臂是通過一根拉桿驅(qū)動(dòng)的。拉桿與下臂組成一個(gè)平行四邊形的兩條邊。故而得名。早期開發(fā)的平行四邊形機(jī)器人工作空間比較小（局限于機(jī)器人的前部），難以倒掛工作。但80年代后期以來開發(fā)的新型平行四邊形機(jī)器人（平行機(jī)器人），已能把工作空間擴(kuò)大到機(jī)器人的頂部、背部及底部，又沒有測(cè)置式機(jī)器人的剛度問題，從而得到普遍的重視。這種結(jié)構(gòu)不僅適合于輕型也適合于重型機(jī)器人。近年來點(diǎn)焊用機(jī)器人（負(fù)載100～150kg）大多選用平行四邊形結(jié)構(gòu)形式的機(jī)器人。

關(guān)節(jié)式焊接機(jī)器手機(jī)器人都有哪些組成部分？

焊接機(jī)器人是一種智能的焊接設(shè)備．利用焊接機(jī)器人代替手工作業(yè)是焊接制造業(yè)必然的發(fā)展趨勢(shì)，不僅能夠大幅度提高焊接質(zhì)量、有效降低成本、還能夠改善工作環(huán)境，同時(shí)焊接機(jī)器人操作起來簡(jiǎn)單，便捷。

機(jī)器人焊接作為當(dāng)今制造領(lǐng)域發(fā)展的重要標(biāo)志，己被許多工廠所接受，并且越來越多的企業(yè)焊接機(jī)器人作為技術(shù)改造的新方案，正是由于機(jī)器人的優(yōu)勢(shì)。

采用機(jī)器人進(jìn)行焊接，光有一臺(tái)機(jī)器人是不夠的，還必須配備外圍設(shè)備。

弧焊機(jī)器人的負(fù)載能力和設(shè)計(jì)

弧焊機(jī)器人是從事焊接的工業(yè)機(jī)器人，這是一種多功能，可重新編程的機(jī)械手，具有三個(gè)或更多可編程軸，適用于工業(yè)自動(dòng)化領(lǐng)域。自動(dòng)焊接機(jī)械手的生產(chǎn)工藝及維護(hù) 產(chǎn)品超級(jí)自動(dòng)焊接機(jī)械手是一種模仿人手的部分動(dòng)作，按規(guī)定的程序、軌跡和要求實(shí)現(xiàn)自動(dòng)抓取、搬運(yùn)或操作的自動(dòng)機(jī)械裝置。為了適應(yīng)不同的目的，弧焊機(jī)器人種一個(gè)軸的機(jī)械接口通常是連接法蘭，可以配備不同的工具或末端執(zhí)行器?；『笝C(jī)器人將焊鉗或焊接槍安裝在端軸法蘭上，以便焊接，切割或熱噴涂。

實(shí)踐證明，弧焊機(jī)器人需要多少負(fù)載能力取決于所使用的焊鉗類型，對(duì)于與變壓器分開的焊鉗，負(fù)載為30至45 kg的機(jī)器人足夠了。多數(shù)情況下，焊接機(jī)器人帶給工人都是有利的一面，但也有一些影響。然而，一方面，由于二次電纜的長(zhǎng)度，焊鉗具有大的電能損失，并且不利于機(jī)器人將焊鉗延伸到工件中。 另一方面，電纜在沒有機(jī)器人移動(dòng)的情況下運(yùn)行，并且電纜快速損壞。

因此，綜合焊鉗的使用正在逐步增加，這種焊鉗與變壓器質(zhì)量一起約為70kg。 考慮到弧焊機(jī)器人具有足夠的負(fù)載能力，焊鉗可以被送到空間位置以便以大的加速度進(jìn)行焊接，并且通常選擇負(fù)載為100至150kg的重型機(jī)器人。

為了滿足連續(xù)點(diǎn)焊過程中焊鉗短距離快速位移的要求，新型機(jī)器人增加了在0.3秒內(nèi)執(zhí)行50毫米排量的能力。這對(duì)電動(dòng)機(jī)的性能，微機(jī)的運(yùn)行速度和算法提出了更高的要求。

弧焊機(jī)器人中采用了設(shè)計(jì)的雙錐鎖定活塞帶定位銷，確保了出色的可重復(fù)性。采用機(jī)器人焊接工人只是用來裝卸工件，遠(yuǎn)離了焊接弧光、煙霧和飛濺等，使工人從大強(qiáng)度的體力勞動(dòng)中解脫出來。滿載后，數(shù)百萬(wàn)次循環(huán)測(cè)試的結(jié)果表明，一般精度優(yōu)于標(biāo)簽值，硬度高。由于鎖定機(jī)構(gòu)的活塞的高鎖定力和大半徑，工具快速更換裝置提供高扭矩阻力，鎖定后的換刀裝置在大慣性運(yùn)動(dòng)期間不會(huì)松動(dòng)。