焊接機(jī)器人開始只在點(diǎn)焊中得到應(yīng)用，隨著計(jì)算機(jī)技術(shù)、傳感器技術(shù)的發(fā)展，弧焊機(jī)器人逐漸得到普及，焊接機(jī)器人在汽車、摩托車、工程機(jī)械等領(lǐng)域都得到了廣泛的應(yīng)用。

焊接機(jī)器人焊接時，操作人員須示教機(jī)器人焊槍的軌跡和設(shè)定焊接條件等。由于須示教，所以機(jī)器人不面向多品種少量生產(chǎn)的產(chǎn)品焊接。其次須確保工件的精度，因?yàn)闄C(jī)器人沒有眼睛，只能重復(fù)相同的動作。

　工業(yè)機(jī)器人早期主要應(yīng)用于汽車制造業(yè)，在汽車生產(chǎn)過程中完成焊接、裝配、搬運(yùn)、噴涂等工作，這些環(huán)節(jié)對機(jī)器人的精度、速度要求并不高。但PCB行業(yè)情況相對復(fù)雜，機(jī)器人在PCB行業(yè)的應(yīng)用主要體現(xiàn)在各工序的上下料、翻轉(zhuǎn)、分揀、定位及檢測等功能上，要替代人工配合PCB板加工設(shè)備和檢測設(shè)備的操作。由于PCB板的多樣性和復(fù)雜性，有單層板、雙層板、多層板、柔性板、軟硬結(jié)合板、無孔板和多孔板等，導(dǎo)致了對前端執(zhí)行機(jī)構(gòu)要求較多；還有對定位精度的要求和對工作節(jié)拍的要求，所以在工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用時對機(jī)器人技術(shù)和集成技術(shù)的要求也較高。我們經(jīng)過近兩年在行業(yè)里的摸索和實(shí)踐，努力幫助客戶解決問題，滿足客戶的需求，也積累了行業(yè)應(yīng)用的經(jīng)驗(yàn)。目前，針對PCB行業(yè)中的很多工序環(huán)節(jié)，我們都有成熟的解決方案，如AOI、曝光機(jī)、鉆靶機(jī)（OPE、XZ）、銀漿灌孔、文字噴墨、棕化預(yù)疊、成品裝盤、OSP、成品清洗、DOME片反包膜、LCD組裝等。

　下面重點(diǎn)介紹三種機(jī)器人有代表性的應(yīng)用案例：

　　1、六軸多關(guān)節(jié)機(jī)器人用于AOI檢測工序

　　傳統(tǒng)的AOI掃描機(jī)器都是靠人工放板、翻板和收板，一個人看管兩臺機(jī)器，每天做著重復(fù)單調(diào)的動作，而且剛制作好的線路板還會散發(fā)出刺鼻的氣味對人體帶來一定的傷害，AOI掃描機(jī)器散發(fā)的紅外光也是一個隱形的。我們用一臺六軸多關(guān)節(jié)機(jī)器人，替代工人負(fù)責(zé)兩臺AOI的放板、翻板和收板，每班可以完成七百多塊PCB硬板的收放，綜合效率可以達(dá)到1塊/min（其中包括AOI機(jī)器掃描時間）。若能進(jìn)一步將與收放板機(jī)配合的上下料運(yùn)輸線，連接上AGV做固定線路轉(zhuǎn)運(yùn)，就可以實(shí)現(xiàn)上下工序的完全自動化生產(chǎn)了。

在工業(yè)自動化生產(chǎn)中，無論是單機(jī)還是組合機(jī)床，以及自動生產(chǎn)流水線，都要用到機(jī)械手來完成工件的取放。對機(jī)械手的控制主要是位置識別、運(yùn)動方向控制和物料是否存在的判別。其任務(wù)是將傳送帶A上的工件或物品搬運(yùn)到傳送帶B上。機(jī)械手的上升、下移、左移、右移抓緊和放松都是用雙線圈三位電磁閥氣動缸完成。當(dāng)某個電磁閥通電時，就保持相對應(yīng)的動作，即使線圈再斷電仍然保持，直到相反方向的線圈通電，相對應(yīng)的動作才結(jié)束。設(shè)備上裝有上、下、左、右、抓緊、放松六個限位開關(guān)，控制對應(yīng)工步的結(jié)束。傳送帶上設(shè)有一個光點(diǎn)開關(guān)，監(jiān)視工件到位與否。