機(jī)器視覺(jué)檢測(cè)的特點(diǎn)是提高生產(chǎn)的柔性和自動(dòng)化程度。在一些不適合于人工作業(yè)的危險(xiǎn)工作環(huán)境或人工視覺(jué)難以滿足要求的場(chǎng)合，常用機(jī)器視覺(jué)來(lái)替代人工視覺(jué)；同時(shí)在大批量工業(yè)生產(chǎn)過(guò)程中，用人工視覺(jué)檢查產(chǎn)品質(zhì)量效率低且精度不高，用機(jī)器視覺(jué)檢測(cè)方法可以大大提高生產(chǎn)效率和生產(chǎn)的自動(dòng)化程度。而且機(jī)器視覺(jué)易于實(shí)現(xiàn)信息集成，是實(shí)現(xiàn)計(jì)算機(jī)集成制造的基礎(chǔ)技術(shù)。典型結(jié)構(gòu)編輯一個(gè)典型的機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)包括以下三大塊：照明照明是影響機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)輸入的重要因素，它直接影響輸入數(shù)據(jù)的質(zhì)量和應(yīng)用效果。由于沒(méi)有通用的機(jī)器視覺(jué)照明設(shè)備，所以針對(duì)每個(gè)特定的應(yīng)用實(shí)例，要選擇相應(yīng)的照明裝置，以達(dá)到效果。



當(dāng)我們談?wù)撊找鏌衢T的工業(yè)4.0、智能制造這些話題時(shí)，機(jī)器人是一個(gè)無(wú)論如何也繞不開(kāi)的問(wèn)題。機(jī)器人的智能化程度影響著整個(gè)工業(yè)演化的進(jìn)程，傳統(tǒng)的機(jī)器人僅能在嚴(yán)格定義的結(jié)構(gòu)化環(huán)境中執(zhí)行預(yù)定指令動(dòng)作，缺乏對(duì)環(huán)境的感知與應(yīng)變能力，這極大地限制了機(jī)器人的應(yīng)用。利用機(jī)器人的視覺(jué)控制，不需要預(yù)先對(duì)工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)軌跡進(jìn)行示教或離線編程，可節(jié)約大量的編程時(shí)間，提高生產(chǎn)效率和加工質(zhì)量。這就是我們標(biāo)題中提到的，基于機(jī)器視覺(jué)的工業(yè)機(jī)器人定位技術(shù)。這一技術(shù)在國(guó)內(nèi)較早被應(yīng)用于焊接機(jī)器人對(duì)焊縫的跟蹤，而維視圖像的視覺(jué)采集設(shè)備及圖像處理軟件，被行業(yè)內(nèi)廣泛使用。



這樣，視覺(jué)定位系統(tǒng)將基于區(qū)域的匹配和形狀特征識(shí)別結(jié)合，進(jìn)行數(shù)據(jù)識(shí)別和計(jì)算，能夠快速準(zhǔn)確地識(shí)別出物體特征的邊界與中心，機(jī)器人控制系統(tǒng)通過(guò)逆運(yùn)動(dòng)學(xué)求解得到機(jī)器人各關(guān)節(jié)位置的轉(zhuǎn)角誤差，后控制的末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)，調(diào)整機(jī)器人的位姿以消除此誤差。從而解決了機(jī)器人末端實(shí)際位置與期望位置相距較遠(yuǎn)的問(wèn)題，改善了傳統(tǒng)機(jī)器人的定位精度。



D、工件測(cè)量系統(tǒng)（A）、精密件的測(cè)量應(yīng)用：1.工件及其夾具的找正，確保加工基準(zhǔn)的精度2.擬合3.實(shí)時(shí)監(jiān)控關(guān)鍵尺寸質(zhì)量4.提高過(guò)程控制能力設(shè)備配置：1.紅外測(cè)頭2.3D測(cè)量軟件（B）、大型工件的測(cè)量應(yīng)用一次加裝定位，無(wú)需再頻繁移動(dòng)，開(kāi)放式加工區(qū)域，無(wú)線電測(cè)頭應(yīng)用范圍不受限 。設(shè)備配置：1.無(wú)線電測(cè)頭2.測(cè)頭自帶測(cè)量宏程式特點(diǎn) ：移動(dòng)工件耗時(shí)巨大，如需修模，坐標(biāo)系重新找回困難,檢測(cè)結(jié)果實(shí)時(shí)反饋 ，自動(dòng)回補(bǔ)加工參數(shù)，縮短修正時(shí)間，縮短加工周期，減少?gòu)U品，降低昂貴的原料成本 。設(shè)備配置：1.紅外測(cè)頭2.測(cè)量軟件特點(diǎn)：1.模具坐標(biāo)系特點(diǎn)：擬合2.該材料硬度高，銑削進(jìn)刀量小，加工工時(shí)大3.一旦出現(xiàn)廢品，物流/時(shí)間成本損失巨大4.指導(dǎo)工藝的改進(jìn) :a.檢測(cè)結(jié)果實(shí)時(shí)反饋b.自動(dòng)回補(bǔ)加工參數(shù)c.縮短修正時(shí)間，縮短加工周期d.減少?gòu)U品，降低昂貴的原料成本