伺服驅(qū)動器的了解

在伺服驅(qū)動器速度閉環(huán)中，電機轉(zhuǎn)子實時速度測量精度對于改善速度環(huán)的轉(zhuǎn)速控制動靜態(tài)特性至關(guān)重要。為尋求測量精度與系統(tǒng)成本的平衡，一般采用增量式光電編碼器作為測速傳感器，與其對應(yīng)的常用測速方法為M/T測速法。M/T測速法雖然具有一定的測量精度和較寬的測量范圍，但這種方法有其固有的缺陷，主要包括：1）測速周期內(nèi)必須檢測到至少一個完整的碼盤脈沖，限制了低可測轉(zhuǎn)速；2）用于測速的2個控制系統(tǒng)定時器開關(guān)難以嚴格保持同步，在速度變化較大的測量場合中無法保證測速精度。因此應(yīng)用該測速法的傳統(tǒng)速度環(huán)設(shè)計方案難以提高伺服驅(qū)動器速度跟隨與控制性能

C3 powerPLmC對于今天具有嚴格要求的工業(yè)應(yīng)用，無論是單獨的應(yīng)用，還是驅(qū)動器集成應(yīng)用，都可以為您提供一個完整的機械控制解決方案。

運動

:基于PLCopen規(guī)范的多軸運動

:CANopen具有Sync報文接口，以

控制伺服軸

:用于軸間耦合的HEDA實時總線

:::集中運動控制的32﹢軸

接口特性

:10/100 Mbps雙絞線以太網(wǎng)

:CANopenzui多127個運動或

I/O節(jié)點

:Profibus DP從動裝置選項

:Parker InteractXTM以太網(wǎng)兼

容性

:OPC福務(wù)器

:Web福務(wù)器

:pier對pier的數(shù)據(jù)交換

控制特性

:帶CoDeSys接口的IEC61131-3

編程

:支持的語言: LD、ST、IL、

FBD、SFC和CFC

:對于1000線代碼(IL)100μs的處

理時間

:1ms zui小周期時間

:實時多任務(wù)

:調(diào)試、單步、（監(jiān)）間控工能

:模擬，在線跟蹤

:在線編程更改

:實時時鐘

:0定時器

:在單機版本上的64MB程序內(nèi)存

:在驅(qū)動器集成的版本上的4MB程

序內(nèi)存

I/O

:PIO通過CANopen主動接口用于

數(shù)字和模擬量分布的I/O(控制其

他CANopen裝置)

:Compax3伺服驅(qū)動器的板載I/O

伺服驅(qū)動器

大體可以劃分為功能比較獨立的功率板和控制板兩個模塊。如圖2所示功率板(驅(qū)動板)是強電部，分其中包括兩個單元，一是功率驅(qū)動單元IPM用于電機的驅(qū)動，二是開關(guān)電源單元為整個系統(tǒng)提供數(shù)字和模擬電源。

控制板是弱電部分，是電機的控制核心也是伺服驅(qū)動器技術(shù)核心控制算法的運行載體?？刂瓢逋ㄟ^相應(yīng)的算法輸出PWM信號，作為驅(qū)動電路的驅(qū)動信號，來改逆變器的輸出功率，以達到控制三相永磁式同步交流伺服電機的目的。