“四軸機械手”是指“選擇性裝配關節(jié)機器臂”，即四軸機械手的手臂部分可以在一個幾何平面內自由移動。機械手的前兩個關節(jié)可以在水平面上左右自由旋轉。第三個關節(jié)由一個稱為羽毛的金屬桿和夾持器組成。該金屬感可以在垂直平面內向上和向下移動或圍繞其垂直軸旋轉。  四軸機械手和六軸機械手的區(qū)別比較多，總體來說，四軸機械手是特別為高速取放作業(yè)而設計的，而六軸機械手則提供了更高的生產運動靈活性。六軸機械手比四軸機械手多兩個關節(jié)，因此有更多的“行動自由度”。

機械手的虛擬設計的特點

命名規(guī)則標準。虛擬產品的設計需要大量跨專業(yè)人員的參與。就本文提及的采摘機械手虛擬設計而言，零部件在虛擬產品建模與真實中的屬性的命名需要一致、規(guī)范。所采用的命名規(guī)則標準從機械設計和軟件設計角度綜合考慮，規(guī)定了機械手不同零部件中的相同或相似尺寸、功能、材料的零件在程序設計時的命名規(guī)則。機械手動力學主要研究機械手運動和受力之間的關系，目的是對機械手進行控制、優(yōu)化設計。 

手臂動作要靈活      手臂的結構要緊湊小巧，才能做手臂運動輕快、靈活。由于數控車床機械手要有非常精密的設計結構，其中每一部件都是牢固安裝在一起，不能混入雜物，所以日常使用數控車床機械手的時候，一定要注意周圍環(huán)境的清潔衛(wèi)生，確保沒有鐵屑、粉塵等進入到機械手臂的導軌之中，避免引起導軌的磨損、振動和噪聲。在運動臂上加裝滾動軸承或采用滾珠導軌也能使手臂運動輕快、平穩(wěn)。此外，對了懸臂式的機械手，還要考慮零件在手臂上布置，就是要計算手臂移動零件時的重量對回轉、升降、支撐中心的偏重力矩。在整條自動化沖床生產線中，整平機，送料機，沖床機械手都有不同的作用。如果說伺服送料機可以讓整條沖壓生產實現自動化，那么沖床多工位機械手的作用就是讓原材料到成型產品的沖壓輔助設備。