伺服驅(qū)動器維修

伺服驅(qū)動器是現(xiàn)代運(yùn)動控制的重要組成部分，被廣泛應(yīng)用于工業(yè)機(jī)器人及數(shù)控加工中心等自動化設(shè)備中。尤其是應(yīng)用于控制交流永磁同步電機(jī)的伺服驅(qū)動器已經(jīng)成為國內(nèi)外研究熱點(diǎn)。當(dāng)前交流伺服驅(qū)動器設(shè)計(jì)中普遍采用基于矢量控制的電流、速度、位置3閉環(huán)控制算法。該算法中速度閉環(huán)設(shè)計(jì)合理與否，對于整個(gè)伺服控制系統(tǒng)，特別是速度控制性能的發(fā)揮起到關(guān)鍵作用  。

        在伺服驅(qū)動器速度閉環(huán)中，電機(jī)轉(zhuǎn)子實(shí)時(shí)速度測量精度對于改善速度環(huán)的轉(zhuǎn)速控制動靜態(tài)特性至關(guān)重要。為尋求測量精度與系統(tǒng)成本的平衡，一般采用增量式光電編碼器作為測速傳感器，與其對應(yīng)的常用測速方法為M/T測速法。M/T測速法雖然具有一定的測量精度和較寬的測量范圍，但這種方法有其固有的缺陷，主要包括：

1）測速周期內(nèi)必須檢測到至少一個(gè)完整的碼盤脈沖，限制了可測轉(zhuǎn)速；

2）用于測速的2個(gè)控制系統(tǒng)定時(shí)器開關(guān)難以嚴(yán)格保持同步，在速度變化較大的測量場合中無法保證測速精度。因此應(yīng)用該測速法的傳統(tǒng)速度環(huán)設(shè)計(jì)方案難以提高伺服驅(qū)動器速度跟隨與控制性能

隨著伺服系統(tǒng)的大規(guī)模應(yīng)用，伺服驅(qū)動器使用、伺服驅(qū)動器調(diào)試、伺服驅(qū)動器維修都是伺服驅(qū)動器在當(dāng)今比較重要的技術(shù)課題，越來越多工控技術(shù)服務(wù)商對伺服驅(qū)動器進(jìn)行了技術(shù)深層次研究。

NEC ASU40/30雙軸驅(qū)動器失效故障 ：啟動電源按鈕后，伺服驅(qū)動板無直流動力電源，CNC顯示報(bào)母線電壓低，系統(tǒng)關(guān)斷XY驅(qū)動電路的電源接觸器。

檢修 ：現(xiàn)場試驗(yàn)啟動電源時(shí)，XY驅(qū)動電路三相220VAC動力電源供電接觸器吸合一下，但不一會就跳開，CNC屏幕顯示undervoltage，電壓低報(bào)警，實(shí)際檢測沒有母線電壓。經(jīng)查，三相220VAC電源其中兩根線通過一個(gè)繼電器的常開觸點(diǎn)接到一個(gè)三相整流橋，同時(shí)還接到兩個(gè)小功率二極管，其中一個(gè)二極管串聯(lián)一個(gè)電感后連一個(gè)450V/3.3μF電容，在電容上產(chǎn)生一個(gè)電壓，此電壓引入到一個(gè)比較器LM393的正向輸入端，如果電壓足夠，比較器翻轉(zhuǎn)輸出高電平，去控制一個(gè)IGBT的門極，從而將整流后的直流引到XY軸驅(qū)動IGBT的P、N端。如圖6.20所示。

貼片機(jī)步進(jìn)電動機(jī)驅(qū)動器故障故障 ：一貼片機(jī)顯示界面報(bào)警，提示搬運(yùn)電動機(jī)驅(qū)動器異常，主機(jī)不能與之通信，用戶反映驅(qū)動板的POWER指示LED時(shí)亮?xí)r不亮。

檢修 ：觀察控制板，發(fā)現(xiàn)5V電源是由48V經(jīng)PWM穩(wěn)壓芯片SI-8010GL控制后輸出8V，再經(jīng)7805穩(wěn)壓得到。將48V電源加入控制板，剛剛接上電源，發(fā)現(xiàn)POWER LED可以點(diǎn)亮，但十幾秒鐘后熄滅，然后不定什么時(shí)候又點(diǎn)亮，然后又熄滅，如此循環(huán)。測量各關(guān)鍵點(diǎn)電壓，POWER LED亮?xí)r，7805輸入電壓8V，7805輸出5V，正常，POWER LED滅時(shí)，7805輸入端量不到電壓。