“四軸機(jī)械手”是指“選擇性裝配關(guān)節(jié)機(jī)器臂”，即四軸機(jī)械手的手臂部分可以在一個(gè)幾何平面內(nèi)自由移動(dòng)。機(jī)械手的前兩個(gè)關(guān)節(jié)可以在水平面上左右自由旋轉(zhuǎn)。驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)靈活（高度靈活性效率更高）由于自動(dòng)車床機(jī)械手的工作環(huán)境差異，所以它在設(shè)計(jì)時(shí)需要充分考慮系統(tǒng)的靈活性。第三個(gè)關(guān)節(jié)由一個(gè)稱為羽毛的金屬桿和夾持器組成。該金屬感可以在垂直平面內(nèi)向上和向下移動(dòng)或圍繞其垂直軸旋轉(zhuǎn)。  四軸機(jī)械手和六軸機(jī)械手的區(qū)別比較多，總體來說，四軸機(jī)械手是特別為高速取放作業(yè)而設(shè)計(jì)的，而六軸機(jī)械手則提供了更高的生產(chǎn)運(yùn)動(dòng)靈活性。

六軸機(jī)械手比四軸機(jī)械手多兩個(gè)關(guān)節(jié)，因此有更多的“行動(dòng)自由度”。六軸機(jī)械手的關(guān)節(jié)能像四軸機(jī)械手一樣在水平面自由旋轉(zhuǎn)，后兩個(gè)關(guān)節(jié)能在垂直平面移動(dòng)。一般的途達(dá)沖壓機(jī)械手，都是靠檢測(cè)信號(hào)來發(fā)出對(duì)應(yīng)的動(dòng)作指令或是提示當(dāng)前動(dòng)作完成與否的。此外，六軸機(jī)械手的關(guān)節(jié)能像四軸機(jī)械手一樣在水平面自由旋轉(zhuǎn)，后兩個(gè)關(guān)節(jié)能在垂直平面移動(dòng)。此外，六軸機(jī)械手有一個(gè)“手臂”，兩個(gè)“腕”關(guān)節(jié)，這讓它具有人類的手臂和手腕類似的能力。

 四軸機(jī)械手和六軸機(jī)械手的區(qū)別比較多，總體來說，四軸機(jī)械手是特別為高速取放作業(yè)而設(shè)計(jì)的，而六軸機(jī)械手則提供了更高的生產(chǎn)運(yùn)動(dòng)靈活性。

沖床在沖壓生產(chǎn)過程中，原材料通過卷料開卷器打開，經(jīng)過整平機(jī)整平后由NC伺服送料機(jī)穩(wěn)定有序送入沖床加工區(qū)進(jìn)行沖壓動(dòng)作，產(chǎn)品落料后通過輸送帶傳輸出來，至此整個(gè)單次沖壓過程就結(jié)束了。不過這只是相對(duì)簡(jiǎn)單只需要單次沖壓產(chǎn)品生產(chǎn)過程，如果需要多次沖壓的產(chǎn)品呢，那么此時(shí)就需要沖壓機(jī)械手。此外，對(duì)了懸臂式的機(jī)械手，還要考慮零件在手臂上布置，就是要計(jì)算手臂移動(dòng)零件時(shí)的重量對(duì)回轉(zhuǎn)、升降、支撐中心的偏重力矩。所以沖多工位機(jī)械手真正的作用就是讓需要多次沖壓的復(fù)雜產(chǎn)品能夠在多個(gè)工位一次性成型。

機(jī)械手所用的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)主要有4種：液壓驅(qū)動(dòng)、氣壓驅(qū)動(dòng)、電氣驅(qū)動(dòng)和機(jī)械驅(qū)動(dòng)。其中以液壓驅(qū)動(dòng)、氣壓驅(qū)動(dòng)用得多。因此，在設(shè)計(jì)手臂時(shí)，須根據(jù)機(jī)械手抓取重量、自由度數(shù)、工作范圍、運(yùn)動(dòng)速度及機(jī)械手的整體布局和工作條件等各種因素綜合考慮，以達(dá)到動(dòng)作準(zhǔn)確、可靠、靈活、結(jié)構(gòu)緊湊、剛度大、自重小，從而保證一定的位置精度和適應(yīng)快速動(dòng)作。 電氣驅(qū)動(dòng)式       電力驅(qū)動(dòng)是機(jī)械手使用得多的一種驅(qū)動(dòng)方式。其特點(diǎn)是電源方便，響應(yīng)快，驅(qū)動(dòng)力較大（關(guān)節(jié)型的持重已達(dá)400kg），信號(hào)檢測(cè)、傳動(dòng)、處理方便，并可采用多種靈活的控制方案。驅(qū)動(dòng)電機(jī)一般采用步進(jìn)電機(jī)，直流伺服電機(jī)（AC）為主要的驅(qū)動(dòng)方式。

機(jī)械手運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，使手部完成各種轉(zhuǎn)動(dòng)（擺動(dòng)）、移動(dòng)或復(fù)合運(yùn)動(dòng)來實(shí)現(xiàn)規(guī)定的動(dòng)作，改變被抓持物件的位置和姿勢(shì)。運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的升降、伸縮、旋轉(zhuǎn)等獨(dú)立運(yùn)動(dòng)方式，稱為機(jī)械手的自由度。