搬運(yùn)機(jī)械手：在工業(yè)上，自動(dòng)控制系統(tǒng)有著廣泛的應(yīng)用，如工業(yè)自動(dòng)化機(jī)床控制，計(jì)算機(jī)系統(tǒng)，機(jī)器人等。而工業(yè)機(jī)器人是相對(duì)較新的電子設(shè)備，它正開(kāi)始改變現(xiàn)代化工業(yè)面貌。實(shí)際的機(jī)器人由帶有腕(或稱(chēng)為手臂)的主機(jī)身和機(jī)身端部的工具(通常是某些類(lèi)型的夾持器)組成,同時(shí)也包括一個(gè)輔助動(dòng)力系統(tǒng)。是對(duì)整個(gè)設(shè)計(jì)工作較全的介紹和總機(jī)械手技術(shù)涉及到力學(xué)、機(jī)械學(xué)、電氣液壓技術(shù)、自動(dòng)控制技術(shù)、傳感器技術(shù)和計(jì)算機(jī)技術(shù)等科學(xué)領(lǐng)域，是一門(mén)跨學(xué)科綜合技術(shù)。

機(jī)械手由于變速箱齒輪大部分都需要淬硬后再進(jìn)行磨齒，因此汽車(chē)工業(yè)是齒輪行業(yè)以吸磨齒機(jī)發(fā)展的動(dòng)力，隨著機(jī)床和汽車(chē)領(lǐng)域的發(fā)展，對(duì)齒輪的需求量越來(lái)越大。由于彈性變形有限，機(jī)床芯軸與齒輪中心孔的配合間隙一般很小，這大大的增加了上下料的難度。在發(fā)達(dá)國(guó)家，機(jī)械手自動(dòng)化生產(chǎn)線已經(jīng)形成了一個(gè)巨大的產(chǎn)業(yè)，與國(guó)外相比，我國(guó)機(jī)械手的擁有量還比較少。

這對(duì)于我國(guó)腳輪行業(yè)的中小企業(yè)自動(dòng)化發(fā)展有實(shí)際的參考價(jià)值。針對(duì)腳輪沖壓機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)特點(diǎn)，設(shè)計(jì)基于ARM微處理器的機(jī)械手運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)。把目前較為流行的ARM技術(shù)引|入腳輪生產(chǎn)行業(yè)，不僅成本較低，而且開(kāi)發(fā)便捷，高i性能、高速度、低功耗的特點(diǎn)能夠滿(mǎn)足腳輪生產(chǎn)控制中精度高、速度快、穩(wěn)定性好的要求，良好的開(kāi)放性也有利于腳輪生產(chǎn)的后續(xù)開(kāi)發(fā)。