阿克曼底盤(pán)

阿克曼底盤(pán)。阿克曼底盤(pán)的運(yùn)用。機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)依靠電動(dòng)機(jī)帶動(dòng)輪子移動(dòng)。移動(dòng)機(jī)器人（AGV）可以看作是移動(dòng)機(jī)器人，從無(wú)人駕駛車(chē)輛到淘寶上的智能汽車(chē)。移動(dòng)機(jī)器人有各種底盤(pán)、兩輪、三輪和四輪。例如，無(wú)人駕駛汽車(chē)是四輪阿克曼車(chē)型，普通AGV是兩輪差速車(chē)型，還有三輪全向輪底盤(pán)、四輪全向輪底盤(pán)，還有一些AGV是四輪滑動(dòng)底盤(pán)。

普通車(chē)輪底盤(pán)型式

1.1兩輪差速驅(qū)動(dòng)機(jī)器人

它類(lèi)似于以下貨物，兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪，帶有一個(gè)萬(wàn)向輪，通過(guò)差速轉(zhuǎn)動(dòng)。它有點(diǎn)像兩輪平衡車(chē)。但與平衡車(chē)不同的是，它的三個(gè)輪子在飛機(jī)上都是平衡的，所以不必考慮自動(dòng)平衡的問(wèn)題。兩輪差分底盤(pán)估算是目前應(yīng)用廣泛的機(jī)器人底盤(pán)。ROS的DWA路徑規(guī)劃算法特別適用于這類(lèi)車(chē)輛。它可以旋轉(zhuǎn)到位，靈活、簡(jiǎn)單、有效，因此得到了廣泛的應(yīng)用。

1.2四輪滑動(dòng)機(jī)器人

這也可以稱(chēng)為四輪差速底盤(pán)。這個(gè)底盤(pán)的原理與兩輪相同。左右兩邊的速度不一樣。但由于四個(gè)車(chē)輪都是固定的，想象一下，當(dāng)汽車(chē)以差速轉(zhuǎn)向到位時(shí)，四個(gè)車(chē)輪會(huì)有一點(diǎn)偏移，也就是說(shuō)，車(chē)輪會(huì)橫向滑動(dòng)，而兩個(gè)車(chē)輪不會(huì)，因?yàn)閮蓚€(gè)車(chē)輪的車(chē)軸都經(jīng)過(guò)旋轉(zhuǎn)中心。

1.3四輪阿克曼機(jī)器人

與汽車(chē)一樣，前輪轉(zhuǎn)向和后輪驅(qū)動(dòng)的車(chē)型稱(chēng)為阿克曼車(chē)型。

無(wú)人零售車(chē)的應(yīng)用

據(jù)試運(yùn)行數(shù)據(jù)顯示，一輛云樂(lè)無(wú)人零售車(chē)日交易量在300多輛，交易額在3500元以上，每年可帶來(lái)25萬(wàn)元的利潤(rùn)。

無(wú)人駕駛汽車(chē)正在出售貨物，仍在摸索中的低速無(wú)人駕駛汽車(chē)領(lǐng)域，這種收入能力無(wú)疑是非常具有吸引力的。

自動(dòng)駕駛儀分為高速和低速兩個(gè)分支。低速支路多為有限場(chǎng)景，被認(rèn)為是蕞有可能大規(guī)模著陸的場(chǎng)景。

低速無(wú)人機(jī)有著廣泛的發(fā)展方向，如配送、安全、清潔等。其中，分銷(xiāo)方向更為主流，發(fā)展速度較快。在中國(guó)，美團(tuán)、阿里、京東等巨頭紛紛進(jìn)入體育場(chǎng)。

依托外賣(mài)、電子商務(wù)和物流場(chǎng)景，三巨頭已經(jīng)開(kāi)始使用無(wú)人送貨車(chē)解決蕞后一公里的終端配送問(wèn)題。在開(kāi)放道路上測(cè)試無(wú)人配送。

在低速無(wú)人車(chē)即將量產(chǎn)落地的背景下，國(guó)內(nèi)低速無(wú)人車(chē)企業(yè)新石器時(shí)代結(jié)合其對(duì)市場(chǎng)的認(rèn)識(shí)和無(wú)人駕駛技術(shù)，卻開(kāi)發(fā)出一套“移動(dòng)新零售”的新經(jīng)營(yíng)方式，實(shí)現(xiàn)單車(chē)年利潤(rùn)預(yù)期25萬(wàn)元。

無(wú)人零售車(chē)技術(shù)

由于無(wú)人零售車(chē)完全消除了‘場(chǎng)’的成本，將租金、人力和裝修成本變?yōu)榱?，這部分曾經(jīng)存在的成本可以轉(zhuǎn)移到消費(fèi)者身上。因此，對(duì)于同樣的食物，無(wú)人餐車(chē)頻道將比外賣(mài)頻道便宜40%左右。以一份黑胡椒牛肉飯為例，大廳菜的價(jià)格是35元，外賣(mài)的價(jià)格是44元，無(wú)人餐車(chē)上的價(jià)格只有29元。

據(jù)介紹，目前，云樂(lè)無(wú)人零售車(chē)，無(wú)人餐車(chē)車(chē)型已經(jīng)盈利，近百輛無(wú)人車(chē)已登陸多個(gè)城市的各類(lèi)公園。

事實(shí)上，近年來(lái)，無(wú)人駕駛汽車(chē)的普及率持續(xù)上升，相關(guān)企業(yè)也如雨后春筍般涌現(xiàn)，玩家們正從無(wú)人技術(shù)研發(fā)轉(zhuǎn)向商業(yè)化落地。目前，行業(yè)內(nèi)有關(guān)聯(lián)企業(yè)2333家。

隨著今年國(guó)家新基礎(chǔ)設(shè)施建設(shè)的加快，5g、人工智能、物聯(lián)網(wǎng)等前沿技術(shù)的突破性發(fā)展，無(wú)人駕駛設(shè)備的內(nèi)部功能將發(fā)生顛覆性的變化，帶來(lái)人與人、人與物的互動(dòng)新形式。其中，互聯(lián)網(wǎng)技術(shù)巨頭的步伐無(wú)疑將。