在得到光伏清掃機(jī)器人當(dāng)前位姿估計(jì)后,采用由位置環(huán)與姿態(tài)環(huán)構(gòu)成的軌跡跟蹤控制器對(duì)清掃機(jī)器人進(jìn)行位姿控制,在內(nèi)環(huán)收斂速度不可控的情況下,即當(dāng)移動(dòng)機(jī)器人實(shí)際姿態(tài)角與目標(biāo)姿態(tài)角有很大偏差時(shí),本文的控制算法依然能夠?qū)崿F(xiàn)對(duì)清掃路徑的有效跟蹤。后,以清掃效果和效率為原則,設(shè)計(jì)了清掃機(jī)器人在線軌跡規(guī)劃規(guī)則。再根據(jù)清掃機(jī)器人控制系統(tǒng)硬件電路和清掃路徑,完成了控制系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì),重點(diǎn)分析了位置信息獲取、行走控制、自動(dòng)和定時(shí)清掃功能的軟件實(shí)現(xiàn)問(wèn)題。

光伏板清掃機(jī)器人的作業(yè)原理：它的作業(yè)原理是無(wú)水式清洗，一起也不需要清洗介質(zhì)。這種清潔方法在某種程度上很契合光伏板的環(huán)保的特色。并且與其他的清潔方法比較，機(jī)器人清洗避免了人為的參加，清洗的進(jìn)程相對(duì)來(lái)說(shuō)愈加的安全，并且清洗機(jī)器人是依據(jù)指令進(jìn)行程序化的作業(yè)的，會(huì)比人工清潔的整理作用更好。山東豪沃電氣有限公司致力于光伏設(shè)備：HW2系列光伏板智能清掃機(jī)器人;HW200CU系列智能通信測(cè)控裝置;太陽(yáng)能光伏支架;電力鐵塔等光伏清掃機(jī)器人。

清洗前要先調(diào)查需求清洗的光伏板的污染狀況。輕度污染，僅僅浮土、塵埃這些，就能夠進(jìn)行簡(jiǎn)略的沖刷。外表物體有必要進(jìn)行沖刷，必要時(shí)還要進(jìn)行沖刷。這樣才干把污染物完全清洗潔凈。再次過(guò)水清洗，能夠?qū)⑽廴疚锿耆逑礉崈簦岩恍╇s物、肉眼不易調(diào)查到的顆粒物都洗掉。

山東豪沃電氣有限公司致力于光伏設(shè)備：HW2系列光伏板智能清掃機(jī)器人;HW200CU系列智能通信測(cè)控裝置;太陽(yáng)能光伏支架;電力鐵塔等光伏清掃機(jī)器人。