4．剛度——注塑機(jī)機(jī)械手本身的結(jié)構(gòu)剛度和接觸剛度低時(shí)，因易產(chǎn)生振動(dòng)，定位精度一般較低。

5．運(yùn)動(dòng)件的重量——運(yùn)動(dòng)件的重量包括注塑機(jī)機(jī)械手本身的重量和被抓物的重量。 運(yùn)動(dòng)件重量的變化對定位精度影響較大。通常，運(yùn)動(dòng)件重量增加時(shí)，定位精度降低。因此，設(shè)計(jì)時(shí)不僅要減小運(yùn)動(dòng)部件本身的重量，而且要考慮工作時(shí)抓重變化的影響。

6．驅(qū)動(dòng)源——液壓、氣壓的壓力波動(dòng)及電壓、油溫、氣溫的波動(dòng)都會(huì)影響機(jī)械手的重復(fù)定位精度。因此，采用穩(wěn)壓及調(diào)節(jié)油溫措施。如用蓄能器穩(wěn)定油壓，用加熱器或冷卻器控制油溫，低速時(shí)，用溫度、壓力補(bǔ)償流量控制閥控制。

7．控制系統(tǒng)——開關(guān)控制、電液比例控制和伺服控制的位置控制精度是個(gè)不相同的。這不僅是因?yàn)楦鞣N控制元件的精度和靈敏度不同，而且也與位置反饋裝置的有無有關(guān)。

工業(yè)機(jī)械手是近幾十年發(fā)展起來的一種高科技自動(dòng)化生產(chǎn)設(shè)備。工業(yè)機(jī)械手的是工業(yè)機(jī)器人的一個(gè)重要分支。它的特點(diǎn)是可通過編程來完成各種預(yù)期的作業(yè)任務(wù)，在構(gòu)造和性能上兼有人和機(jī)器各自的優(yōu)點(diǎn)，尤其體現(xiàn)了人的智能和適應(yīng)性。機(jī)械手作業(yè)的準(zhǔn)確性和各種環(huán)境中完成作業(yè)的能力，在國民經(jīng)濟(jì)各領(lǐng)域有著廣闊的發(fā)展前景。

在工業(yè)上，自動(dòng)控制系統(tǒng)有著廣泛的應(yīng)用，如工業(yè)自動(dòng)化機(jī)床控制，計(jì)算機(jī)系統(tǒng)，機(jī)器人等。而工業(yè)機(jī)器人是相對較新的電子設(shè)備，它正開始改變現(xiàn)代化工業(yè)面貌。實(shí)際的機(jī)器人由帶有腕(或稱為手臂)的主機(jī)身和機(jī)身端部的工具(通常是某些類型的夾持器)組成,同時(shí)也包括一個(gè)輔助動(dòng)力系統(tǒng)。

本文是對整個(gè)設(shè)計(jì)工作較的介紹和總機(jī)械手技術(shù)涉及到力學(xué)、機(jī)械學(xué)、電氣液壓技術(shù)、自動(dòng)控制技術(shù)、傳感器技術(shù)和計(jì)算機(jī)技術(shù)等科學(xué)領(lǐng)域，是一門跨學(xué)科綜合技術(shù)。

在機(jī)械手機(jī)械機(jī)構(gòu)中，機(jī)座是指機(jī)械手的底座，所有的機(jī)構(gòu)都安裝在機(jī)座上；行走機(jī)構(gòu)使得機(jī)械手能夠?qū)崿F(xiàn)位置移動(dòng)，根據(jù)作業(yè)需要可以在導(dǎo)軌上任意移動(dòng)，機(jī)械手系統(tǒng)中橫行軸傳動(dòng)方式為同步帶傳動(dòng)，其他軸采用齒輪傳動(dòng)。

機(jī)械手臂可以根據(jù)需要實(shí)現(xiàn)吸取產(chǎn)品、夾取料頭、埋入嵌件以及在裝箱的時(shí)候取隔板等功是實(shí)現(xiàn)機(jī)械手與注塑機(jī)配合使用的重要組成部分。

五軸伺服機(jī)械手的這些機(jī)械結(jié)構(gòu)保證了機(jī)械手功能的實(shí)現(xiàn)，五軸注塑機(jī)機(jī)械手中X、Y、U和V軸采用齒輪傳動(dòng)方式，Z軸采用同步帶傳動(dòng)方式，功能更加強(qiáng)大。

 機(jī)械手臂是一種能按既定的程序或要求，自動(dòng)完成物件（如材料、工件、零件或工具等）傳送或操作作業(yè)的機(jī)械裝置，它能部分地代替人的手工勞動(dòng)。較高形式的機(jī)械手還能模擬人的手臂動(dòng)作，完成較復(fù)雜的作業(yè)。機(jī)械手臂廣泛應(yīng)用于半導(dǎo)體制造、工業(yè)、、軍事、以及太空探索等領(lǐng)域。那么，機(jī)械手臂在設(shè)計(jì)過程中有哪些要求條件？