6軸工業(yè)機(jī)器人第4、5、6關(guān)節(jié)及其它自動(dòng)化領(lǐng)域。

性能特點(diǎn)：

傳動(dòng)比大，單級(jí)同軸可獲得35~320的高減速比。體積小、重量輕。結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，零件數(shù)少，安裝方便。傳動(dòng)效率髙、壽命長(zhǎng)。

主要缺點(diǎn)：

柔輪易疲勞破壞，起動(dòng)力矩大。不能用于傳動(dòng)速比小于35的場(chǎng)合。承受大扭矩和沖擊載荷能力有限。精度壽命短。

由于工業(yè)減速機(jī)運(yùn)行環(huán)境惡劣，常會(huì)出現(xiàn)磨損、滲漏等故障，表現(xiàn)在以下幾個(gè)方面：

（1）減速機(jī)軸承室磨損。

其中又包括殼體軸承箱、箱體內(nèi)孔軸承室、變速箱軸承室的磨損。此種情況的出現(xiàn)主要是在安裝軸及軸承時(shí)各軸平行度和同軸度調(diào)整不當(dāng)，在長(zhǎng)時(shí)間運(yùn)轉(zhuǎn)過(guò)程中出現(xiàn)了偏向力（徑向或軸向）或者箱體異常的震動(dòng)，致使軸和軸承受力對(duì)軸承室產(chǎn)生一定的磨損。

（2）減速機(jī)齒輪軸軸徑磨損。

主要磨損部位在軸頭、鍵槽等。產(chǎn)生此類故障的原因是在運(yùn)轉(zhuǎn)過(guò)程中出現(xiàn)的頻繁過(guò)載啟動(dòng)以、部分零件的材質(zhì)問(wèn)題。

加工制造減速機(jī)的設(shè)備都非常昂貴，比如美蓋勒平面磨床， 內(nèi)孔端面外圓一道磨 ，精度0.5μ重復(fù)定位0.3μ ，據(jù)說(shuō)加工達(dá)到1μ，有砂輪庫(kù)。折合價(jià)值就接近千萬(wàn)元了。在沒(méi)有足夠的產(chǎn)量支撐下，他的設(shè)備攤銷成本就高得嚇人。

生產(chǎn)減速機(jī)的所有設(shè)備，所有管理人員都要參在一個(gè)非常小的批量上進(jìn)行設(shè)備攤銷，成本下不來(lái)。而形成對(duì)比的是納博特斯克一家，就幾乎壟斷了全球的大負(fù)載大傳動(dòng)比機(jī)器人用減速機(jī)的供應(yīng)。這種減速機(jī)實(shí)際上應(yīng)該是擺線針輪的一個(gè)改進(jìn)種，RV不是正式名稱。所以這就變成了一個(gè)循環(huán)，成本比國(guó)外競(jìng)爭(zhēng)對(duì)手卻比性的對(duì)手差，銷量當(dāng)然高不了，然后也不可能實(shí)現(xiàn)規(guī)模效應(yīng)，實(shí)現(xiàn)盈利，而沒(méi)有盈利，沒(méi)有批量就沒(méi)有足夠的資源進(jìn)行技術(shù)改進(jìn)探索研發(fā)，沒(méi)有足夠的銷售批量就沒(méi)有辦法形成質(zhì)量控制，也沒(méi)有辦法改進(jìn)技術(shù)和性能。