?什么是諧波減速器?

所謂諧波減速器就是利用諧波原理制成的減速器，與其他的減速器相比，它具有結(jié)構(gòu)緊湊、減速比大、精度高、噪音低的特點(diǎn)。諧波減速器非常適用于各類機(jī)器人的關(guān)節(jié)，來調(diào)節(jié)機(jī)器人各臂的運(yùn)動(dòng)速度和輸出扭矩。

承載能力高 諧波傳動(dòng)中，齒與齒的嚙合是面接觸，加上同時(shí)嚙合齒數(shù)(重疊系數(shù))比較多，因而單位面積載荷小，承載能力較其他傳動(dòng)形式高。

傳動(dòng)比大 單級(jí)諧波齒輪傳動(dòng)的傳動(dòng)比，可達(dá) i=70～500。

體積小、重量輕。

傳動(dòng)效率髙、壽命長(zhǎng)。

傳動(dòng)平穩(wěn)、無(wú)沖擊，無(wú)噪音，運(yùn)動(dòng)精度高。

諧波減速器由剛輪、柔輪、和諧波發(fā)生器三者，缺一不可。

國(guó)產(chǎn)減速器一直以來參考的對(duì)象都是橫向的國(guó)外進(jìn)口減速器某型號(hào)，從沒聽說過某減速器專門為某國(guó)產(chǎn)機(jī)器人深度定制，一個(gè)工業(yè)機(jī)器人，并不是只有減速器就足夠了，更重要的是和伺服系統(tǒng)、運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的結(jié)合才能達(dá)到高精度和高穩(wěn)定性，各家的技術(shù)都不一樣，沒聽過國(guó)外的某兩家機(jī)器人說自己的減速器和別家可以通用。國(guó)產(chǎn)減速器參考對(duì)象是怎樣性能更逼近國(guó)外品牌，而不是怎樣更適合國(guó)產(chǎn)機(jī)器人。一旦方向錯(cuò)了，那么后續(xù)使用就需要機(jī)器人廠商與國(guó)產(chǎn)減速器廠商不斷協(xié)調(diào)、磨合、再協(xié)調(diào)、再磨合，對(duì)于研發(fā)工程師來說，研發(fā)周期也確實(shí)給不了他這么長(zhǎng)時(shí)間。所以在管理減速器研發(fā)、生產(chǎn)方面，應(yīng)該有一個(gè)行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)，研發(fā)出屬于中國(guó)機(jī)器人自己使用的減速器。

?減速機(jī)常見故障分析與排除措施

減速機(jī)使用過程中可能出現(xiàn)的故障有：漏油、軸承部位過熱、噪音大、減速機(jī)油池溫度過高(高于70度)、減速機(jī)異響、主動(dòng)軸竄軸、軸承碎裂、齒輪損壞等，現(xiàn)分析其產(chǎn)生原因 及預(yù)防措施。

減速機(jī)漏油原因分析

漏油方式有多種，但蕞常見的是主動(dòng)、從動(dòng)軸頭的密封處漏油，尤其是主動(dòng)軸密封圈處漏油蕞為嚴(yán)重。除上述幾種情況外，還有以下3個(gè)漏油部位。

a.沿減速機(jī)合箱面處漏油；

b.沿減速機(jī)上面的視孔蓋處漏油；

c.沿減速機(jī)底部的放油孔處漏油；

視孔蓋處和放油孔處漏油，主要是固定螺栓沒有完全擰緊或沒有裝密封墊片所致。

個(gè)別減速機(jī)在組裝合箱時(shí)，合箱面上留有鐵屑使合箱面不嚴(yán)而發(fā)生漏油。合箱面漏油的原因，除上述因素外，更重要的是減速機(jī)經(jīng)過一段時(shí)間使用之后，殼體發(fā)生變形，造成合箱面不平，貼合不緊而發(fā)生漏油。

減速機(jī)油溫過高原因分析

a.潤(rùn)滑油不合格或使用過長(zhǎng)。目前我集團(tuán)減速機(jī)使用的潤(rùn)滑油多為320#極壓齒輪油，如果加入過期的或與該型號(hào)的潤(rùn)滑油性質(zhì)不一致的油及長(zhǎng)期沒有更換潤(rùn)滑油都可能會(huì)導(dǎo)致減速機(jī)油溫過高；

b.潤(rùn)滑油過多。當(dāng)油的液面的高度高于油尺或可見孔上下限位置時(shí)，就會(huì)造成減速機(jī)油溫過高；

c.機(jī)件損壞。機(jī)件損壞包括齒輪點(diǎn)蝕嚴(yán)重，斷齒，軸承保持架、內(nèi)外圈、滾珠損壞以及軸承抱死或軸變形嚴(yán)重；

排除方法

a.更換潤(rùn)滑油；

b.去掉多余的油；

c.仔細(xì)檢查找出機(jī)件損壞的位置及時(shí)修理或更換機(jī)件；

d.清除雜物和灰塵；

e.更換冷卻裝置或排除堵塞物；