精密減速器的存在使伺服電機在一個合適的速度下運轉(zhuǎn)，并地將轉(zhuǎn)速降到工業(yè)機器人各部位需要的速度，提高機械體剛性的同時輸出更大的力矩。與通用減速器相比，機器人關(guān)節(jié)減速器要求具有傳動鏈短、體積小、功率大、質(zhì)量輕和易于控制等特點。大量應用在關(guān)節(jié)型機器人上的減速器主要有兩類：RV減速器和諧波減速器。

相比于諧波減速器，RV減速器具有更高的剛度和回轉(zhuǎn)精度。因此在關(guān)節(jié)型機器人中，一般將RV減速器放置在機座、大臂、肩部等重負載的位置；而將諧波減速器放置在小臂、腕部或手部；行星減速器一般用在直角坐標機器人上。

減速機的安裝和調(diào)試

a.為保障減速機裝配精度，安裝時不必開機，不破壞密封填膠，可通過開啟視油蓋檢查或用煤油（柴油）侵洗齒輪表面防銹脂。

b.減速機和電機或主機等聯(lián)接件之間采用彈性連軸器也可采用齒輪連軸器或其他非剛性連軸器。

c.減速機應安裝平穩(wěn)牢固，底座調(diào)整墊片必須塹實（選用鋼墊）。和聯(lián)接件的同軸度偏差不得大于所用連軸器的允許值。

d.檢查箱體各密合面螺栓是否松動，如有松動重新緊固。

齒輪減速器使用過程中可能出現(xiàn)的故障有：齒輪損壞，漏油，軸承部位過熱、噪音大、減速機油池溫度過高（高于70度），減速機異響，主動軸串軸，軸承碎裂等。齒輪問題在減速機的使用中是蕞頻繁的故障，所以定時替換齒輪是蕞好的方法。齒輪的消耗事實上是無法避免的，只有規(guī)范的操作方式才能一定程度上減少因為人為造成的齒輪損壞。