簡述焊接機(jī)器人的運動控制系統(tǒng)

用戶為了正確使用并做到能常規(guī)維護(hù)焊接機(jī)器人，要對焊接機(jī)器人的運動控制系統(tǒng)有一定的了解，掌握其工作原理。

焊接機(jī)器人是裝上了焊鉗或各種焊的工業(yè)機(jī)器人。工業(yè)機(jī)器人的運動控制系統(tǒng)涉及數(shù)學(xué)、自動控制理論等，內(nèi)容很多。要在較短的篇幅中，而系統(tǒng)地介紹工業(yè)機(jī)器人的運動控制系統(tǒng)，實在是非工業(yè)機(jī)器人控制人員所能及的事情，從焊接機(jī)器人的用戶角度出發(fā)簡明地闡述有關(guān)機(jī)器人運動控制系統(tǒng)的一般性問題。

焊接機(jī)器人系統(tǒng)包括：一焊接機(jī)器人，一用來控制焊接機(jī)器人驅(qū)動的機(jī)器人控制器，一個用來檢測焊接機(jī)器人焊接狀態(tài)的傳感器，以及一個用來執(zhí)行焊接機(jī)器人和機(jī)器人控制器整個控制的主個人計算機(jī)（ＰＣ），其中主ＰＣ機(jī)根據(jù)傳感器提供的檢測信號向機(jī)器人控制器發(fā)送和接收關(guān)于焊接機(jī)器人移動路徑的修正命令，因而直接控制焊接機(jī)器人的移動路徑。因此，在焊接機(jī)器人系統(tǒng)中，在焊接過程中主ＰＣ機(jī)可以直接控制焊接機(jī)器人的移動路徑。

機(jī)器人控制系統(tǒng)是機(jī)器人的重要組成部分，主要用于對機(jī)器人運動的控制，以完成特定的工作任務(wù)，其基本功能如下：

1 記憶功能：存儲作業(yè)順序、運動路徑、運動方式、運動速度和與生產(chǎn)工藝有關(guān)的信息。

2 示教功能：離線編程、在線示教、間接示教。在線示教包括示教盒和導(dǎo)引示教兩

3 與外圍設(shè)備聯(lián)系功能：輸入和輸出接口、通信接口、網(wǎng)絡(luò)接口、同步接口。

4 坐標(biāo)設(shè)置功能：有關(guān)節(jié)坐標(biāo)系、坐標(biāo)系、工具坐標(biāo)系和用戶自定義四種坐標(biāo)系。

5 人機(jī)接口：示教盒、操作面板、顯示屏。

6 傳感器接口：位置檢測、視覺、觸覺、力覺等。

7 位置伺服功能：機(jī)器人多軸聯(lián)動、運動控制、速度和加速度控制、動態(tài)補償?shù)取?/span>

8 故障診斷安全保護(hù)功能：運行時系統(tǒng)狀態(tài)監(jiān)視、故障狀態(tài)下的安全保護(hù)和故障自診斷。

焊接機(jī)器人出現(xiàn)故障，無外乎以下幾種因素：

1、環(huán)境保護(hù)不當(dāng)，如果空氣中濕度過大及靜電作用，同時焊接現(xiàn)場粉塵較大，造成控制柜內(nèi)積塵、產(chǎn)生誤動作。

2、操作不當(dāng)造成的人為故障，主要有焊接機(jī)器人焊損壞、裝卸工件不當(dāng)造成變位機(jī)隨動不見變形。

3、 插接板接口發(fā)生腐蝕性氧化，接觸不良，造成無法開機(jī)或設(shè)備工作不穩(wěn)定。

4、 外圍設(shè)備設(shè)計制造不良造成的故障，果洛搬運機(jī)器人，主要有：升降平臺開關(guān)和線纜問題、示教器顯示部分元器件質(zhì)量問題。

點焊、弧焊機(jī)器人的協(xié)同作業(yè)過程

在汽車生產(chǎn)中，點焊、弧焊機(jī)器人之間的協(xié)同作業(yè)是相當(dāng)關(guān)鍵的，它可以提高生產(chǎn)效率和優(yōu)化生產(chǎn)節(jié)拍，搬運機(jī)器人教程，同時干涉區(qū)的界定實現(xiàn)了機(jī)器人之間的互鎖，提高了生產(chǎn)中的安全性和可靠性。那么，點焊、弧焊機(jī)器人是怎么實現(xiàn)協(xié)同作業(yè)的呢？

很顯然，點焊、弧焊機(jī)器人單獨工作已經(jīng)不能滿足人們對效率的要求，為了提高生產(chǎn)效率和優(yōu)化工作節(jié)拍，可以將點焊機(jī)器人和弧焊機(jī)器人應(yīng)用于汽車側(cè)前門或側(cè)后門同時焊接。

其中點焊機(jī)器人主要對側(cè)門內(nèi)側(cè)的17點進(jìn)行焊接，搬運機(jī)器人結(jié)構(gòu)，而弧焊機(jī)器人則是負(fù)責(zé)上下2個門鉸鏈的焊接，且要求點焊、弧焊機(jī)器人同時工作。由于點焊機(jī)器人及其弧焊機(jī)器人有各自獨立的電氣控制單元，所以整個系統(tǒng)由PLC作為控制單元，由PLC來控制機(jī)器人、夾具和導(dǎo)軌之間的相互動作。

在實現(xiàn)點焊、弧焊機(jī)器人同時運用的過程中，主要解決的是安全問題，由于兩個機(jī)器人同時在一個工件上焊接，各自的工作空間非常小，一不小心兩個機(jī)器人就可能發(fā)生碰撞。

為此，可以劃分4塊干涉區(qū)，并要求每個干涉區(qū)每次多只允許一個機(jī)器人進(jìn)人。在劃分干涉區(qū)時，在考慮安全的前提下盡量將干涉區(qū)的面積小，這樣可以保障機(jī)器人的運動空間更大，以致優(yōu)化生產(chǎn)節(jié)拍。

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