機(jī)器人的關(guān)節(jié)，主要是指工業(yè)機(jī)器人蕞重要的基礎(chǔ)部件，也是運(yùn)動(dòng)的核心部件：精密減速機(jī)。精密減速機(jī)是一種精密的動(dòng)力傳達(dá)機(jī)構(gòu)，其利用齒輪的速度轉(zhuǎn)換器，將電機(jī)的回轉(zhuǎn)數(shù)減速到所要的回轉(zhuǎn)數(shù)，并得到較大轉(zhuǎn)矩的裝置，從而降低轉(zhuǎn)速，增加轉(zhuǎn)矩。

諧波減速機(jī)、伺服馬達(dá)及控制器三大關(guān)鍵零組件占工業(yè)機(jī)器人整機(jī)成本60％至70％。以往工業(yè)機(jī)器人核心技術(shù)掌控在瑞士ABB、日本發(fā)那科、安川電機(jī)及德卡四大廠商，此次上銀開(kāi)發(fā)諧波減速器后，打破以往都向日本及德國(guó)采購(gòu)的局面。壟斷的打破和核心技術(shù)的掌握將有助于國(guó)產(chǎn)工業(yè)用機(jī)器人大幅降低成本。

齒輪減速機(jī)的常見(jiàn)故障

1.減速機(jī)振動(dòng)和聲音異常

是指減速機(jī)的振動(dòng)和聲音明顯增大，超出了正常允許范圍，或者是有異常的噪音和振動(dòng)。

可能原因：減速機(jī)產(chǎn)生異常振動(dòng)和噪音的原因很多，主要有：齒輪、軸承損壞，齒輪嚙合部位有異物卡住，減速機(jī)與電機(jī)間同軸度誤差較大，裝配時(shí)齒輪嚙合不好，固定不牢、螺栓松動(dòng)，潤(rùn)滑油不干凈有雜質(zhì)等。

2. 漏油

主要是減速機(jī)軸承端蓋位置、密封面或殼體結(jié)合面等部位有潤(rùn)滑油泄露的情況。

可能原因：密封不好、箱體產(chǎn)生變形，殼體損壞等；也可能是在齒輪傳動(dòng)中，由于摩擦生熱，導(dǎo)致油溫升高、油液變稀而容易滲漏。

減速機(jī)的故障與太多因素有關(guān)，任何一個(gè)環(huán)節(jié)出現(xiàn)問(wèn)題都可能導(dǎo)致減速機(jī)故障發(fā)生，所以日常維護(hù)保養(yǎng)情況、設(shè)備故障后的檢修質(zhì)量至關(guān)重要。

但同時(shí)減速機(jī)的維護(hù)很難，因?yàn)橐l(fā)減速機(jī)故障的因素往往是在減速機(jī)的箱體內(nèi)部，而在生產(chǎn)運(yùn)行中減速機(jī)箱體內(nèi)部是很難檢查的。如何及早發(fā)現(xiàn)問(wèn)題，防止事故擴(kuò)大化非常重要。

同軸減速機(jī)此外，該結(jié)構(gòu)充分利用了內(nèi)嚙合的大承載能力和內(nèi)齒圈本身的允許體積，有利于減小外尺寸，使其體積小、質(zhì)量小、結(jié)構(gòu)非常緊湊、承載能力大。一般來(lái)說(shuō)，齒輪傳動(dòng)的外形尺寸和質(zhì)量約為普通齒輪傳動(dòng)的1/2~1/5(即在相同載荷條件下)

齒輪減速機(jī)傳動(dòng)效率由于齒輪傳動(dòng)結(jié)構(gòu)的對(duì)稱(chēng)性，即它具有幾個(gè)均勻分布的輪，作用在中心輪和旋轉(zhuǎn)臂軸承上的反作用力可以相互平衡，從而有助于提高傳動(dòng)效率。在適當(dāng)?shù)膫鲃?dòng)方式選擇和合理的結(jié)構(gòu)布置條件下，效率可達(dá)0.97~0.99。