《隋書》里曾記載了一個機(jī)器人的故事：“……帝猶恨不能夜召，于是命匠刻木偶人，施機(jī)關(guān)，能坐起拜伏，以像于抃。帝每在月下對酒，輒令宮人置之于座，與相酬酢，而為歡笑?！睓C(jī)器人（Robot）是一種能夠半自主或全自主工作的智能機(jī)器。1920年，捷克作家卡雷爾·凱佩克（KarelCapek）發(fā)表了科幻劇本《羅薩姆的機(jī)器人》。歷早的機(jī)器人見于隋煬帝命工匠所營造的木偶機(jī)器人，施有機(jī)關(guān)，有坐、起、拜、伏等能力。 [1] 機(jī)器人具有感知、決策、執(zhí)行等基本特征，可以輔助甚至替代人類完成危險(xiǎn)、繁重、復(fù)雜的工作，提高工作效率與質(zhì)量,服務(wù)人類生活,擴(kuò)大或延伸人的活動及能力范圍。 [2]

這三條原則，給機(jī)器人社會賦以新的性。[3]表2-1不同工藝過程的定位精度要求當(dāng)機(jī)器人操作臂達(dá)到所要求的定位精度有困難時，可采用輔助工夾具協(xié)助定位的辦法，即機(jī)器人操作臂把被抓取物體送到工、夾具進(jìn)行粗定位，然后利用工、夾具的夾緊動作實(shí)現(xiàn)工件的后定位。至今，它仍會為機(jī)器人研究人員、設(shè)計(jì)制造廠家和用戶提供十分有意義的指導(dǎo)方針。 [3] 1967年日本召開的屆機(jī)器人學(xué)術(shù)會議上，人們提出了兩個有代表性的定義。一是森政弘與合田周平提出的：“機(jī)器人是一種具有移動性、個體性、智能性、通用性、半機(jī)械半人性、自動性等7個特征的柔性機(jī)器”。從這一定義出發(fā)，森政弘又提出了用自動性、智能性、個體性、半機(jī)械半人性、作業(yè)性、通用性、信息性、柔性、有限性

工業(yè)機(jī)器人按程序輸入方式區(qū)分有編程輸入型和示教輸入型兩類。通常，承載能力不僅要考慮負(fù)載，而且還要考慮機(jī)器人末端操作器的質(zhì)量。編程輸入型是將計(jì)算機(jī)上已編好的作業(yè)程序文件，通過RS-232串口或者以太網(wǎng)等通信方式傳送到機(jī)器人控制柜。示教輸入型的示教方法有兩種：一種是由操作者用手動控制器（示教操縱盒），將指令信號傳給驅(qū)動系統(tǒng)，使執(zhí)行機(jī)構(gòu)按要求的動作順序和運(yùn)動軌跡操演一遍；另一種是由操作者直接領(lǐng)動執(zhí)行機(jī)構(gòu)，按要求的動作順序和運(yùn)動軌跡操演一遍。

機(jī)器人可以在極冷、高溫，甚至缺氧等環(huán)境下正常運(yùn)行，這些人類不適宜的環(huán)境，對于機(jī)器人都不是問題。[3]（6）按照機(jī)器人的移動方式來分類[3]可分為輪式移動機(jī)器人、步行移動機(jī)器人（單腿式、雙腿式和多腿式）、履帶式移動機(jī)器人、爬行機(jī)器人、蠕動式機(jī)器人和游動式機(jī)器人等類型。而部分食品制造可能需要在冰點(diǎn)溫度下處理，所以，機(jī)器人的使用可以提升食品的質(zhì)量。此外，機(jī)器人的精度更高，不僅可以保證產(chǎn)品的一致性，還減少了食材的浪費(fèi)。此外，機(jī)器人的使用還可以提高工人的安全性，食品加工過程通過利用尖銳、危險(xiǎn)的設(shè)備，這些危險(xiǎn)的環(huán)境下的工作任務(wù)可以讓機(jī)器人去接手，無需工人參與，這樣就確保了工人的安全。生產(chǎn)過程讓人類不適的，還有那些重復(fù)性任務(wù)，容易產(chǎn)生不愉快的情緒，而機(jī)器人將比人們更合適這些崗位，因?yàn)樗鼈儾粫械絽捑牖蚱＞搿?br />